结论：公司20年未安排工作，现在让回去上班，这一行为是否合法，需根据具体情况来判断，主要涉及劳动合同的履行、变更以及用人单位的义务等方面。以下从不同角度进行分析：
劳动合同的履行与变更
- 劳动合同的履行：根据《中华人民共和国劳动合同法》的相关规定，用人单位与劳动者应当按照劳动合同的约定，全面履行各自的义务。如果劳动合同中明确规定了劳动者的工作岗位、工作内容、工作地点等，且这些条款在合同有效期内未发生变更，那么用人单位应当按照合同约定为劳动者安排工作。
- 劳动合同的变更：如果因客观情况发生重大变化，致使原劳动合同无法履行，用人单位与劳动者可以协商变更劳动合同。但变更劳动合同应当遵循平等自愿、协商一致的原则，且不得违反法律、行政法规的规定。如果公司20年未安排工作，现在突然要求劳动者回去上班，且未就劳动合同的变更与劳动者进行协商，那么这一行为可能构成违法。
用人单位的义务
- 提供劳动条件：用人单位有义务为劳动者提供必要的劳动条件，包括工作岗位、工作场所、劳动工具等。如果公司长期未为劳动者安排工作，且未提供必要的劳动条件，那么劳动者有权要求公司履行其义务。
- 支付劳动报酬：根据《中华人民共和国劳动法》的规定，用人单位应当按照劳动合同的约定和国家规定，向劳动者及时足额支付劳动报酬。如果公司长期未安排工作，且未支付劳动者相应的劳动报酬（如基本生活费等），那么劳动者有权要求公司支付拖欠的报酬，并可能因此解除劳动合同并要求经济补偿。
可能存在的法律后果
- 如果公司行为违法：如果公司未经与劳动者协商一致，擅自变更劳动合同或未履行其义务，导致劳动者权益受损，那么劳动者可以向劳动争议仲裁委员会申请仲裁，要求公司承担相应的法律责任。仲裁结果可能包括要求公司继续履行劳动合同、支付拖欠的劳动报酬、支付经济补偿等。
- 如果劳动者选择接受：如果劳动者选择接受公司的安排回去上班，且双方就劳动合同的变更达成一致意见，那么这一行为是合法的。但劳动者应当注意保留相关证据，以备不时之需。
建议：
- 如果您遇到此类情况，首先应当与公司进行沟通协商，了解公司要求您回去上班的具体原因和条件。
- 如果公司无法提供合理的解释或条件，且您认为公司的行为侵犯了您的合法权益，那么您可以向当地的劳动争议仲裁委员会申请仲裁，寻求法律援助。
- 在整个过程中，您应当注意保留相关证据，如劳动合同、工资单、工作记录等，以便在仲裁或诉讼过程中证明自己的主张。
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