针对您提出的“被鉴定工伤十级对方保险公司是否需要赔”的问题，这主要取决于几个关键因素，包括事故发生的背景、保险合同的条款以及相关法律法规的规定。以下是一个详细且深入的解答：
首先，我们需要明确的是，工伤鉴定十级通常指的是劳动者在工作中因意外伤害或职业病导致的伤残程度，这一鉴定结果是由专业的医疗鉴定机构根据相关标准作出的。然而，当涉及到对方保险公司是否需要赔偿时，我们首先要看的是事故的具体性质和保险合同的约定。
事故性质：
- 如果事故是发生在工作期间，且是由于工作原因导致的，那么根据《民法典》等相关法律法规，用人单位（或劳务外包公司）通常需要承担相应的赔偿责任。
- 如果事故涉及第三方（如外卖骑手撞伤他人），且该第三方（如骑手）有投保相关保险（如第三者责任险），那么保险公司可能需要根据保险合同的约定来承担赔偿责任。
保险合同约定：
- 保险合同中会明确列出理赔的范围、条件、限额等。对于工伤十级的情况，如果保险合同中包含了因工作原因导致的伤残赔偿，且该伤残程度符合合同约定的赔偿标准，那么保险公司就需要按照合同约定进行赔偿。
- 以您提供的参考信息为例，外卖骑手孙先生在完成配送任务返回途中发生事故，导致他人十级伤残。由于孙先生所在的外包公司为其投保了包含第三者责任险的保险，且事故发生在保险期间内，因此保险公司需要在保险责任范围内对受害者承担赔偿责任。
法律法规规定：
- 根据《民法典》第一千一百九十一条规定，用人单位的工作人员因执行工作任务造成他人损害的，由用人单位承担侵权责任。如果用人单位为工作人员投保了相关保险，那么保险公司可能需要在保险责任范围内先行赔偿。
- 对于工伤鉴定十级的情况，如果符合工伤保险的赔偿条件，劳动者还可以享受工伤保险的相关待遇，但这与对方保险公司的赔偿是两个独立的赔偿体系。
综合以上分析：
- 如果您是被鉴定为工伤十级的劳动者，且事故是由于工作原因导致的，您首先可以享受工伤保险的相关待遇。
- 如果事故涉及第三方，且该第三方有投保相关保险（如第三者责任险），且事故符合保险合同的赔偿条件，那么对方保险公司可能需要对您（或受害者）进行赔偿。
- 具体赔偿金额和条件需要依据保险合同的约定以及相关法律法规的规定来确定。
因此，对于您的问题“被鉴定工伤十级对方保险公司需要赔吗”，答案是：如果事故符合保险合同的赔偿条件，且事故是由于工作原因导致的涉及第三方的情况，对方保险公司可能需要赔偿。但具体赔偿情况还需要根据保险合同的条款以及相关法律法规的规定来进一步确定。