核心结论：司机是否需要返还已支付的丧葬费，需分情况讨论，具体如下：
若司机先行垫付丧葬费后，保险公司理赔金额覆盖了该费用
根据《民法典》第1213条及保险理赔规则，交通事故中肇事方的赔偿责任最终由保险公司承担（在保险限额内）。若司机已垫付丧葬费，且保险公司后续理赔时将该费用纳入赔偿范围（即理赔款中包含丧葬费），则司机有权要求保险公司返还其垫付的款项，或由受害方家属将重复收取的部分退还司机。
操作建议：司机可与家属协商返还，或通过保险公司直接抵扣理赔款；若协商无果，可凭垫付凭证（如收据、转账记录）向法院起诉主张返还。
若保险公司理赔范围未覆盖丧葬费，或司机自愿额外补偿
若保险合同明确约定丧葬费不在理赔范围内（如仅投保交强险且未覆盖），或司机出于人道主义自愿额外支付丧葬费（超出法定赔偿标准），则该费用视为司机对受害方的自愿补偿，无需返还。
法律依据：根据《民法典》第1179条，丧葬费属于法定赔偿项目，但若赔偿义务人（司机）已履行法定赔偿义务后自愿额外支付，法律不禁止。
若司机与家属达成书面协议明确费用性质
若双方在事故处理过程中签订书面协议，明确约定司机支付的丧葬费为“垫付款”或“预付款”，则司机有权要求返还；若协议约定为“赠与”或“补偿款”，则无需返还。
关键点：协议条款的表述直接影响费用性质，需以书面证据为准。
总结：司机是否需要返还丧葬费，核心取决于保险公司理赔是否覆盖该费用，以及双方是否存在明确约定。建议司机保留垫付凭证，并与家属、保险公司沟通确认理赔范围，必要时通过法律途径解决争议。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作流程。