刑事判决认定事实有误，当事人有权依法申请再审，但需满足法定条件并遵循相应程序。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据与再审申请权
在刑事诉讼中，根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定，当事人及其法定代理人、近亲属对已生效的判决、裁定不服，可向法院或检察院提出申诉。若申诉中包含新的证据，证明原判决、裁定认定的事实确有错误且可能影响定罪量刑，则法院应当重新审判。这一规定为当事人提供了对错误刑事判决进行救济的法律途径。
二、再审申请的受理条件
再审申请并非随意提出，而是需要满足一系列法定条件。具体来说，当事人需基于以下情形之一提出申请：
- 有新的证据：足以推翻原判决、裁定的新证据，这是再审申请的重要依据。
- 原判决、裁定认定事实错误：包括基本事实缺乏证据证明、主要证据是伪造的、主要证据未经质证等情形。
- 适用法律错误：原判决、裁定在法律适用上存在错误，可能影响案件的公正处理。
- 审判程序违法：如审判组织不合法、应回避的审判人员未回避、剥夺当事人辩论权利等，这些程序性违法也可能导致再审的启动。
- 其他法定情形：如审判人员存在贪污受贿、徇私舞弊、枉法裁判等违法行为，或者据以作出原判决、裁定的法律文书被撤销或变更等。
三、再审申请的程序与期限
- 申请程序：当事人应向法院或检察院提出申诉，并提交相关证据材料。法院或检察院会对申诉进行审查，认为符合再审条件的，会决定再审。
- 申请期限：再审申请需在法律规定的期限内提出，通常为判决、裁定发生法律效力后的六个月内。超过此期限，除非有特殊情况，否则再审申请可能不予受理。
四、再审申请的法律后果
- 再审程序的启动：若法院或检察院认为再审申请符合法定条件，会决定再审，并重新组成合议庭对案件进行审理。
- 原判决、裁定的变更或撤销：经过再审审理，若认为原判决、裁定确有错误，法院会依法变更或撤销原判决、裁定，并作出新的判决、裁定。
- 对当事人的影响：再审程序的启动和结果可能对当事人的权益产生重大影响，因此当事人在提出再审申请时应谨慎考虑，并充分准备相关证据材料。
五、建议与注意事项
- 及时咨询：若认为刑事判决认定事实有误，当事人应及时咨询专业律师，了解自己的权利和义务，以及再审申请的具体程序和要求。
- 充分准备证据：再审申请的成功与否很大程度上取决于证据的充分性和证明力。因此，当事人在提出再审申请时应尽可能收集、整理相关证据材料，以支持自己的主张。
- 遵守法律程序：再审申请需严格遵守法律程序和规定，否则可能导致申请被驳回或不予受理。因此，当事人在提出再审申请时应仔细阅读相关法律法规和司法解释，确保自己的申请符合法定要求。
综上所述，刑事判决认定事实有误时，当事人有权依法申请再审，但需满足法定条件并遵循相应程序。若你面临此类情况，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供专业的法律建议。