您好，针对您提出的“工伤认定是否可以申请两个公司”的问题，以下是我的详细解答：

首先，我们需要明确的是，法律允许职工与两个或两个以上单位建立劳动关系，即存在双重或多重劳动关系的情况。在这种情况下，如果职工在其中一个单位工作期间发生了工伤，那么工伤认定和工伤保险责任的承担是有明确规定的。

根据《实施<中华人民共和国社会保险法>若干规定》第九条的规定：“职工（包括非全日制从业人员）在两个或者两个以上用人单位同时就业的，各用人单位应当分别为职工缴纳工伤保险费。职工发生工伤，由职工受到伤害时工作的单位依法承担工伤保险责任。” 这意味着，如果职工在两个单位同时就业，并在其中一个单位工作期间发生了工伤，那么应由该单位承担工伤保险责任，并据此进行工伤认定。

以您提到的案例为例，如果李先生在A公司和B公司同时就业，并在A公司工作期间发生了工伤，那么他应向A公司提出工伤认定申请，由A公司承担工伤保险责任。同样地，如果工伤事故发生时他正在为B公司工作，那么则应由B公司承担相应责任。

需要注意的是，虽然职工可以与多个单位建立劳动关系，但在进行工伤认定时，只能以工伤事故发生时职工为之工作的单位作为用人单位进行申请。这是因为工伤保险责任是由实际用工主体承担的，与职工是否与其他单位存在劳动关系无关。

综上所述，对于您的问题，答案是：工伤认定不可以同时申请两个公司，而应根据工伤事故发生时职工为之工作的单位来确定申请对象。希望这个解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的咨询，请随时告诉我。