在借贷人死亡，且担保人已经代为偿还完款项的情况下，担保人若想要向借贷人的继承人追偿，确实可以通过法律途径来维护自己的权益。以下是详细的解答：
一、法律依据
首先，我们需要明确的是，根据《中华人民共和国民法典》第一千一百六十一条的规定，继承人以所得遗产实际价值为限清偿被继承人依法应当缴纳的税款和债务。这意味着，如果借贷人死亡并留有遗产，其继承人有义务在遗产价值范围内对借贷人的债务进行清偿。担保人作为已经代为偿还债务的第三方，有权向继承人追偿。
二、起诉条件
担保人要想起诉借贷人的继承人，需要满足以下条件：
- 继承人身份明确：担保人需要确认借贷人的继承人身份，以确保起诉对象的准确性。
- 遗产价值评估：了解借贷人遗产的实际价值，以确定继承人应承担的债务范围。
- 证据充分：担保人需要收集相关证据，如借款合同、转账记录、担保协议、还款证明等，以证明自己已经代为偿还了债务，并且有权向继承人追偿。
三、起诉方式
担保人可以按照以下步骤向借贷人的继承人提起诉讼：
- 准备诉讼材料：包括起诉状、证据材料（如上述提到的借款合同、转账记录等）、继承人身份证明、遗产证明等。
- 确定管辖法院：根据借贷人户籍所在地或遗产所在地确定管辖法院。
- 提交起诉状：将准备好的诉讼材料提交给管辖法院，并缴纳诉讼费用。
- 参与诉讼过程：在法院受理案件后，担保人需要积极参与诉讼过程，配合法院的调查和审理，提供必要的证据和陈述。
四、注意事项
在起诉过程中，担保人还需要注意以下几点：
- 遗产管理：如果借贷人的遗产由遗产管理人管理，担保人也可以考虑向遗产管理人提起诉讼，要求用遗产来清偿债务。
- 继承人放弃继承：如果继承人明确表示放弃继承借贷人的遗产，那么他们无需对借贷人的债务承担清偿责任。此时，担保人可能需要考虑其他追偿方式，如向其他共同债务人追偿或寻求其他法律救济。
- 法律程序跟进：担保人需要密切关注诉讼进展，及时配合法院的调查和审理工作，以确保自己的权益得到有效维护。
综上所述，担保人在代为偿还完借贷人的债务后，有权向借贷人的继承人追偿。在起诉过程中，担保人需要准备充分的证据材料，明确继承人身份和遗产价值，并遵循相关法律法规的规定进行操作。