您好，针对您提出的“两车刮蹭一方愿意全责走保险，保险公司定损了还需要事故认定书吗”这个问题，我为您详细解答如下：

通常情况下，即使一方已经愿意承担全责并准备通过保险进行理赔，事故责任认定书仍然是必需的。这是因为事故责任认定书在保险理赔过程中起着至关重要的作用，它是认定事故责任的关键依据。

保险公司在进行理赔工作时，会依据事故责任认定书来明确赔偿责任以及赔偿金额的多少。这份认定书为保险公司提供了一个客观、公正的责任划分标准，有助于保险公司快速、准确地处理理赔事宜。

倘若没有事故责任认定书，理赔的流程就会变得较为复杂。保险公司可能需要花费更多的时间和精力去进一步调查核实事故责任，这必然会导致理赔时间的延长，甚至可能引发理赔纠纷。

此外，即便双方已经协商一致确定了全责方，在后续的理赔过程中，保险公司仍有可能要求提供事故责任认定书。这是为了确保理赔的合法性和公正性，防止因责任划分不清而导致的理赔问题。

因此，为了能够让理赔顺利进行，我建议您在事故发生之后，及时申请并获取事故责任认定书。这样不仅可以加快理赔速度，还可以避免因责任划分问题而引发的纠纷。

希望以上解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的帮助，请随时告诉我。