结论前置：子女仍然需要赡养父亲，但具体赡养方式和责任分配可能因实际情况而有所不同。
一、法律义务角度
根据我国《民法典》的相关规定，子女对父母负有法定的赡养义务。这一义务不因父母曾经的行为（如离家出走）而免除。即使父亲离家出走20年，子女在父亲年老、无劳动能力或生活困难时，仍然需要承担赡养责任。这是基于家庭伦理和法律规定的双重考量，旨在保障老年人的基本生活需求。
二、实际情况考量
父亲的精神状况：
- 如果父亲仍然患有精神病，且无法自理，子女可能需要承担更多的照顾责任，包括提供生活上的照料、医疗上的支持等。
- 如果父亲的精神状况已经好转，能够自理生活，子女则主要承担经济上的赡养责任，如支付赡养费等。
子女的经济能力：
- 子女的经济能力是影响赡养方式的重要因素。如果子女经济条件较好，可以承担更多的赡养费用，为父亲提供更好的生活条件。
- 如果子女经济条件有限，可以与父亲协商，确定合理的赡养方式和费用分担方案。
家庭关系：
- 家庭关系也是影响赡养责任的重要因素。如果子女与父亲之间关系融洽，愿意主动承担赡养责任，那么赡养问题可能更容易解决。
- 如果子女与父亲之间关系紧张或存在矛盾，可能需要通过法律途径或第三方调解来解决赡养问题。
三、赡养方式建议
协商解决：
- 子女可以与父亲进行协商，就赡养方式、费用分担等问题达成一致意见。这种方式可以减少矛盾和冲突，促进家庭和谐。
法律途径：
- 如果协商无果，子女可以通过法律途径来解决赡养问题。例如，可以向法院提起诉讼，要求父亲履行赡养义务或确定合理的赡养费用。
寻求社会帮助：
- 如果子女经济条件有限或无法独自承担赡养责任，可以寻求社会帮助。例如，可以向当地民政部门申请救助或联系相关社会组织提供支持。
四、注意事项
- 保留证据：在处理赡养问题时，子女应保留相关证据，如医疗记录、费用支出凭证等，以便在需要时证明自己的赡养行为。
- 尊重父亲意愿：在确定赡养方式时，应尊重父亲的意愿和需求，确保他的基本生活需求得到满足。
- 及时沟通：子女之间应保持及时沟通，共同协商赡养问题，避免因为沟通不畅而导致矛盾升级。
最后，赡养父母是子女的法定义务，也是中华民族的传统美德。在面对父亲精神病离家出走20年后回来养老的情况时，子女应积极承担赡养责任，通过协商、法律途径或社会帮助等方式解决赡养问题。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。