物业设立收费停车场是否合法，需结合具体情况判断，主要取决于其收费行为是否符合相关法律法规及合同约定。以下从不同角度进行分析：
一、合法收费的情形
有明确的收费标准和依据：
- 物业应制定明确的停车收费标准，并在小区内显著位置公示，同时向业主提供详细的费用说明和计算方式。例如，在小区公告栏或入口处张贴收费标准，确保业主知情。
- 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第九百四十三条，物业服务人应当定期将服务的事项、收费项目、收费标准等以合理方式向业主公开。
经过业主大会或业主委员会的同意：
- 如果停车位是占用小区公共区域设置的，物业在收费前必须征得业主大会或业主委员会的同意。例如，通过召开业主大会，以投票方式决定是否设立收费停车场。
- 法律依据：根据《物业管理条例》第五十四条，利用物业共用部位、共用设施设备进行经营的，应当在征得相关业主、业主大会、物业服务企业的同意后，按照规定办理有关手续。
签订书面协议：
- 物业应与车主签订书面的停车服务协议，明确双方的权利和义务，包括停车位的归属、使用期限、收费标准、违约责任等内容。例如，协议中应明确停车位的租赁期限、费用支付方式等。
- 法律建议：签订书面协议有助于明确双方权益，避免后续纠纷。
符合当地政策规定：
- 物业的收费行为必须符合当地政府的相关政策规定，如价格主管部门制定的收费标准等。例如，物业应确保收费标准不超过政府指导价。
- 法律建议：物业在收费前应了解并遵守当地政策，避免因违规收费而受到处罚。
二、不合法收费的情形
未经业主大会同意擅自收费：
- 如果物业未征得业主大会或业主委员会的同意，就擅自对小区公共区域的停车位进行收费，这种行为是不合法的。例如，物业未经业主同意，私自设置道闸并收费。
- 法律后果：物业可能面临业主的投诉、相关部门的处罚，甚至需要承担法律责任。
超标准收费或不透明收费：
- 如果物业的收费标准高于政府指导价或市场调节价，或者收费过程不透明、不公开，都可能构成不合法收费。例如，物业未公示收费标准，或收费标准远高于市场价。
- 法律建议：业主有权要求物业公示收费标准，并可以向相关部门投诉。
强制收费或捆绑收费：
- 物业不得强制业主购买停车位或接受停车服务，也不得将停车费与其他费用（如物业费）捆绑收取。例如，物业要求业主必须购买停车位才能进入小区。
- 法律后果：这种行为可能构成违法行为，业主有权拒绝并可以向相关部门投诉。
三、特殊情形下的合法性判断
如果道路尚未交付市政部门管理：
- 在某些情况下，如果小区外部的道路尚未交付市政部门管理，而是由开发商委托物业进行管理，那么物业可能有权在该道路上设置收费停车场。但前提是物业必须遵守相关法律法规，并征得业主的同意。
- 法律建议：即使道路尚未交付市政部门管理，物业也应确保收费行为的合法性和透明度，避免引发纠纷。
如果停车场已备案并获得批复：
- 如果停车场已经相关部门备案并获得批复，那么物业在该停车场内收费是合法的。但物业必须确保收费行为符合备案和批复的要求。
- 法律建议：物业应定期检查备案和批复的有效性，确保收费行为的合法性。
总结与建议：
物业设立收费停车场是否合法，需结合具体情况判断。如果物业遵守相关法律法规，征得业主同意，并签订书面协议，那么其收费行为是合法的。反之，如果物业未经业主同意擅自收费、超标准收费或不透明收费，甚至强制收费或捆绑收费，那么其收费行为是不合法的。
如果您遇到物业设立收费停车场的问题，建议首先查看物业是否公示了收费标准、是否征得了业主的同意，并可以要求物业出示相关备案和批复文件。如有疑问或发现违法行为，请及时向我咨询，我将为您提供专业的法律帮助。