私人设停车场收费是否合法，需视具体情况而定。以下从不同角度为您详细分析：

一、合法性前提：土地使用权与规划许可

1. 土地使用权：私人设立停车场，首先需确保对所使用的土地拥有合法的使用权。这通常意味着土地应为私人所有或已通过合法方式（如租赁）获得使用权。若土地属于公共区域或未经许可擅自占用他人土地，则设立停车场收费显然不合法。

2. 规划许可：即便拥有土地使用权，私人设立停车场还需符合城市规划要求，并获得相关部门的规划许可。未经规划许可擅自设立停车场，可能面临被拆除或罚款的风险。

二、合法性条件：符合相关法律法规

1. 收费标准：若私人停车场符合土地使用权和规划许可要求，其收费行为还需遵守相关法律法规，如《价格法》、《物业管理条例》等。收费标准应合理、透明，不得随意涨价或乱收费。

2. 税务登记：私人停车场作为经营性场所，还需依法进行税务登记，并按照国家规定缴纳相关税费。未进行税务登记或偷逃税费的，将面临税务部门的处罚。

三、特殊情况：居民小区内私人停车场

1. 业主共有区域：若私人停车场设立在居民小区内的业主共有区域（如小区道路、空地等），则需经过业主大会或业主委员会的同意，并符合小区管理规约的要求。未经同意擅自设立的，可能面临业主的投诉和物业的制止。

2. 专用车位：若私人停车场设立在业主的专用车位上，且该车位已通过合法方式（如购买、租赁）获得使用权，则业主有权在该车位上设立停车场并收费。但同样需遵守相关法律法规和小区管理规约的要求。

四、法律后果与建议

1. 法律后果：若私人设立停车场收费行为不合法，可能面临被相关部门责令停止违法行为、没收违法所得、罚款等法律后果。情节严重的，还可能构成犯罪，如非法经营罪等。

2. 建议：在设立私人停车场前，建议先咨询当地规划、城管、税务等部门，了解相关法律法规和政策要求，确保合法合规经营。同时，与周边居民和物业保持良好沟通，避免引发不必要的纠纷和投诉。

总结来说，私人设停车场收费是否合法，需综合考虑土地使用权、规划许可、收费标准、税务登记等多个因素。若您对此有疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我将根据您的具体情况提供专业的法律意见。