离婚10年后是否可以起诉抚养权，需分情况讨论，核心结论如下：

1. 若涉及抚养权归属变更（如直接抚养方不适格）
   根据《民法典》第1084条，父母对子女均有抚养义务，抚养权归属以“最有利于未成年子女”为原则。即使离婚已10年，若直接抚养方出现严重损害子女权益的情形（如长期虐待、重大疾病未治疗、丧失抚养能力等），另一方可向法院起诉变更抚养权。
   法律依据：

   • 《民法典》第1084条：“父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。”
     
   • 《民法典婚姻家庭编司法解释（一）》第56条：“具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；（四）有其他正当理由需要变更。”
     

2. 若涉及抚养费追讨或调整（如原抚养费不足）

   • 追讨过往拖欠抚养费：若离婚时已约定抚养费但对方未支付，需在诉讼时效内主张。根据《民法典》第188条，普通诉讼时效为3年，自权利人知道或应当知道权利受损之日起算。若离婚已10年且未中断时效（如未向对方催要、未起诉），则可能因超过时效丧失胜诉权。但若能证明对方故意隐瞒财产、逃避支付义务，或存在其他中断时效的事由（如持续协商、催要记录），可争取法院支持。
     
   • 调整抚养费标准：若子女实际需求增加（如教育、医疗费用大幅上升），或对方收入显著提高，可直接以子女名义起诉要求增加抚养费，不受诉讼时效限制。
     法律依据：
     
   • 《民法典》第196条：“下列请求权不适用诉讼时效的规定：……（三）请求支付抚养费、赡养费或者扶养费；……”
     
   • 《民法典婚姻家庭编司法解释（一）》第58条：“具有下列情形之一，子女要求有负担能力的父或者母增加抚养费的，人民法院应予支持：（一）原定抚养费数额不足以维持当地实际生活水平；（二）因子女患病、上学，实际需要已超过原定数额；（三）有其他正当理由应当增加。”
     

3. 若子女已成年（满18周岁）
   根据《民法典》第1067条，父母对成年子女的抚养义务仅限于“不能独立生活的成年子女”（如丧失劳动能力、尚在校接受高中及以下教育、因客观原因无法维持正常生活）。若子女已成年且无上述情形，父母无需再支付抚养费，亦无法通过诉讼主张抚养权或抚养费。

实务建议：

1. 证据收集：若主张变更抚养权，需提供直接抚养方不适格的证据（如医疗记录、虐待证据、子女意愿声明等）；若主张调整抚养费，需提供子女实际需求增加的证据（如学费发票、医疗单据、对方收入证明等）。
   
2. 诉讼时效：追讨过往抚养费需严格审查时效，建议尽快起诉并固定催要证据（如微信记录、录音等）；调整抚养费则无需担心时效问题。
   
3. 程序合规：以子女名义起诉时，需由直接抚养方作为法定代理人参与诉讼，并提交户口本、出生证明等亲子关系证据。
   

总结：离婚10年后能否起诉抚养权，需结合具体诉求（变更归属、追讨费用、调整标准）和子女年龄综合判断。建议携带相关材料面谈，以便进一步分析。