结论前置：发票开21万含税是否合法，需分情况讨论，具体如下：

1. 若实际支付金额与发票金额一致
   根据《中华人民共和国发票管理办法》第十九条，销售方开具发票的金额应与实际收取的价款一致。若您与销售方约定“23万包所有费用落地价”（含车价、购置税、保险等），但发票仅开21万（车身价），而剩余2万以其他名义（如服务费、装饰费等）单独收取且未开具发票，则属于“拆分价款、少开发票”的违法行为。税务机关可依据《税收征收管理法》第六十三条，对销售方追缴税款、加收滞纳金，并处以罚款；您作为购买方，若知情或参与，也可能面临协助偷税的法律风险。

2. 若实际支付金额与发票金额不一致但无其他费用
   若您与销售方明确约定“车身价21万，剩余2万为购置税、保险等法定费用”，且销售方已将2万作为代收代缴费用单独处理（如购置税直接缴纳至税务机关、保险费支付至保险公司），则发票开21万含税是合法的。但需注意：销售方应向您提供购置税完税证明、保险费发票等凭证，以证明2万未隐匿收入。

3. 若销售方通过“低开发票”偷逃税款
   部分销售方为减少增值税、企业所得税等税负，会与消费者协商“低开发票”（如实际车价21万，发票开18万）。此行为违反《发票管理办法》第二十二条，税务机关可对销售方处以1万元以下罚款；若您作为购买方要求或接受低开发票，可能被认定为“共同违法”，面临补缴车购税、罚款等风险。

建议：

• 要求销售方按实际交易金额开具发票，并明确区分车价、税费、服务费等项目；
  
• 核对发票金额与合同、付款凭证是否一致，保留所有交易记录；
  
• 若发现销售方偷逃税款，可向当地税务机关举报（举报电话12366）。
  

如有其他细节需进一步分析，可直接向我提问。