针对您提出的“责任认定书写驶离现场没人定为逃逸，保险公司是否赔偿”的问题，这确实是一个涉及保险理赔和交通法规的复杂问题。以下是我为您提供的详细解答：

首先，我们需要明确的是，保险公司是否赔偿，并不完全取决于责任认定书是否已经出具或您是否驶离了现场，而是要依据具体的事故情况和保险合同的约定来判断。

1. 事故性质与损失程度：

   • 如果事故仅造成少量财产损失，且双方对责任无争议，同时您已经留存了现场证据（如拍照、录像等），并在驶离现场后及时向保险公司报案，那么保险公司可能会在合理范围内进行理赔。
   • 如果事故导致了人员伤亡或其他严重后果，且您驶离了现场，那么这种情况很可能会被认定为逃逸。一旦被认定为逃逸，根据保险合同的免责条款，保险公司通常会拒绝赔付。

2. 驶离现场的原因与证据：

   • 如果您驶离现场是为了救助伤者、报警等合理必要行为，并且能够提供相应的证据（如报警记录、医院诊断证明等），那么保险公司可能会根据具体情况考虑正常理赔。
   • 如果您是故意逃离现场以逃避责任，那么保险公司几乎肯定会拒赔。

3. 保险合同的约定：

   • 不同的保险公司和不同的保险产品可能有不同的免责条款和理赔规定。因此，在购买保险时，您应该仔细阅读保险合同，了解其中的免责条款和理赔流程。
   • 如果保险合同中明确规定了驶离现场属于免责范围，那么无论事故性质如何，保险公司都可能拒赔。

4. 法律与法规的遵循：

   • 根据交通法规，发生交通事故后，驾驶员应立即停车，保护现场，并迅速报告执勤的交通警察或者公安机关交通管理部门。如果未遵循这些规定，可能会面临法律责任。
   • 同时，保险公司也会根据相关法律法规和保险合同的约定来处理理赔事宜。

总结与建议：

• 在发生交通事故后，尽量留在现场等待相关人员处理，以避免被认定为逃逸。
• 如果确实需要驶离现场（如为了救助伤者），请务必留存好相关证据，并及时向保险公司报案。
• 仔细阅读保险合同，了解其中的免责条款和理赔流程，以便在需要时能够正确维护自己的权益。
• 如果对保险公司的理赔决定有异议，可以通过合法途径进行申诉或寻求法律援助。

希望以上解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的咨询，请随时告诉我。