公司约定加班需提前申请，未申请则视为自愿加班且无需补加班费的说法，并不完全合法，是否需要补加班费需视具体情况而定。以下从不同角度为您详细分析：

1. 加班申请制度的合法性

公司有权制定加班管理制度，包括要求员工提前申请加班。这一制度本身并不违法，其目的在于规范加班流程、提高工作效率，并确保公司对加班情况的合理掌控。然而，制度的合法性并不等同于其绝对执行力。若员工未提前申请加班，但确实存在加班事实，且加班是出于公司工作需要或紧急任务，公司仍需支付加班费。

2. 加班事实的认定

加班费的支付以加班事实的存在为前提。无论员工是否提前申请加班，只要能够证明存在加班事实（如工作记录、同事证言、电子邮件等），公司就应支付相应的加班费。公司不能仅凭未申请加班就否定加班事实的存在。

3. 自愿加班与加班费的关系

自愿加班并不意味着公司可以免除支付加班费的义务。如果员工自愿加班是为了完成公司的工作任务，且这种加班是公司所期望或默许的，那么公司仍需支付加班费。自愿加班并非公司免除支付加班费的理由。

4. 法律对加班费的规定

根据《劳动法》及相关规定，用人单位安排劳动者加班的，应支付不低于工资一定比例的加班费。这一规定是强制性的，公司不得通过内部制度来规避。即使公司有加班申请制度，也不能违反法律对加班费支付的规定。

5. 实际操作建议

• 员工角度：若您未提前申请加班但确实存在加班事实，且加班是出于公司工作需要，建议您保留相关证据（如工作记录、电子邮件等），以便在需要时证明加班事实的存在，并要求公司支付加班费。
• 公司角度：公司应完善加班管理制度，明确加班申请流程，并确保制度的合法性和合理性。同时，公司应尊重员工的加班事实，依法支付加班费，以维护良好的劳动关系。

总结来说，公司约定加班需提前申请，未申请则视为自愿加班且无需补加班费的说法并不完全合法。是否需要补加班费，关键在于是否存在加班事实以及加班是否出于公司工作需要。若存在加班事实且加班是公司所期望或默许的，公司就应支付加班费。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。