如果事故责任认定书和医嘱被对方拿走报保险了，你想起诉对方，以下是我的建议：

首先，你可以考虑向警方报案，并说明相关情况。因为事故责任认定书是重要的法律文件，被非法拿走可能涉及法律问题。警方可以对此进行调查，并可能帮助你追回这些文件。

接下来，你可以联系医院或相关医疗机构，请求他们重新出具医嘱。通常，医疗机构会保留患者的医疗记录，他们应该能够为你提供一份新的医嘱。这份新的医嘱可以作为你起诉对方的证据之一。

在起诉之前，你需要收集其他相关证据。这包括但不限于现场照片、目击者证言、医疗费用清单等。这些证据将有助于支持你的主张，并增加你胜诉的可能性。

然后，你可以咨询我这名律师，起草一份起诉状，并向法院提起诉讼。在起诉状中，你需要详细陈述对方的行为以及由此给你造成的损失，同时附上所有收集到的证据。法院将根据事实和法律来审理你的案件，并作出公正的裁决。

最后，我想提醒你的是，起诉是一个复杂而耗时的过程。在决定起诉之前，请务必权衡利弊，并考虑是否有其他更快捷、更有效的解决方式。如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。