若您持有事故责任划分认定书，可按照以下步骤起诉保险公司及对方：

1. 明确诉讼主体与诉讼请求

   • 被告确定：根据事故责任认定书，将直接导致事故的对方驾驶员列为第一被告；若对方车辆投保了交强险或商业险，需将保险公司列为共同被告（需注意保险合同条款是否覆盖事故情形）。
     
   • 诉讼请求内容：包括赔偿医疗费、误工费、护理费、残疾赔偿金（如构成伤残）、财产损失（如车辆维修费）等具体项目，并附上证据清单（如医疗票据、维修发票、收入证明等）。

2. 准备证据材料

   • 核心证据：事故责任认定书（证明责任比例）、保险单（证明保险关系）、医疗记录及费用单据、误工证明、财产损失评估报告等。
     
   • 辅助证据：现场照片、监控录像、证人证言（如有）等，用于还原事故经过或证明损失合理性。

3. 选择管辖法院与起诉流程

   • 管辖法院：通常为事故发生地或被告住所地基层人民法院（如涉及重大财产损失或人身损害，可能由中级人民法院管辖）。
     
   • 起诉流程：
     
     1. 撰写《民事起诉状》，明确原被告信息、诉讼请求、事实与理由；
        
     2. 提交至法院立案庭，并缴纳诉讼费（按诉讼请求金额比例计算）；
        
     3. 法院受理后，向被告送达起诉状副本及开庭传票；
        
     4. 参与庭审，提交证据并接受质证，法院将根据责任认定书及证据作出判决。

4. 诉讼策略与注意事项

   • 责任比例利用：若责任认定书明确对方全责，可主张全额赔偿；若为部分责任，需按比例计算赔偿金额（如对方70%责任，则保险公司仅在责任范围内赔付）。
     
   • 保险合同审查：需确认对方保险类型（交强险必赔，商业险需看条款）及保额是否足够覆盖损失；若保险公司拒赔，需分析其拒赔理由是否合法（如是否属于免责条款情形）。
     
   • 调解与判决选择：庭审中可接受法院调解，若调解不成则等待判决；判决生效后，若对方未履行，可申请强制执行。

行动建议：

• 立即整理所有证据材料，并核对保险单信息；
  
• 若对诉讼流程不熟悉，可委托律师代理（尤其涉及伤残鉴定或复杂财产损失时）；
  
• 注意诉讼时效（人身损害赔偿为3年，自知道或应当知道权利受损之日起计算）。
  

如有进一步疑问（如证据收集细节、赔偿标准计算等），可直接向我咨询。