在餐厅遗失物品被人捡走且有监控的情况下，公安机关有可能会立案。具体分析如下：

1. 遗失物与盗窃的界定：

   • 遗失物是指非基于遗失人的意志而暂时丧失占有的物，遗失人只能是物品的原主人。而盗窃则是以非法占有为目的，秘密窃取数额较大的公私财物或者多次秘密窃取公私财物的行为。
   • 在你的案例中，如果物品是你在餐厅不慎遗失，且你离开后不久即返回寻找但发现物品已被他人捡走，此时若有监控证明该人是以非法占有为目的，秘密窃取了你的财物，且物品价值达到一定数额，那么该行为可能构成盗窃，公安机关在接到你的报案后有可能会立案侦查。

2. 立案的条件：

   • 公安机关立案一般需要满足有犯罪事实发生、需要追究刑事责任、属于管辖范围等条件。在你的情况下，如果有监控视频作为证据，且能够证明对方有盗窃的故意和行为，那么满足立案的条件。

3. 报案的建议：

   • 在报案前，尽可能收集更多的证据，如监控视频、目击者证言等，以支持你的主张。
   • 向公安机关详细陈述事情经过，包括遗失物品的具体描述、遗失地点、时间以及发现物品被捡走的经过等。

4. 后续行动：

   • 如果公安机关决定立案，他们会展开调查，包括调取监控、询问目击者等，以收集足够的证据来追究嫌疑人的刑事责任。
   • 如果公安机关认为不构成刑事案件，你也可以考虑通过民事途径来维护自己的权益，比如向法院提起民事诉讼，要求对方返还遗失物并赔偿损失。

综上所述，虽然遗失物品被人捡走不一定都能构成刑事案件，但如果有足够的证据证明对方有盗窃行为，公安机关是有可能会立案的。如果你需要进一步的法律帮助或咨询，可以直接向我提问，我专注于经济纠纷、侵权损害等领域的法律咨询。