关于公司之间借款是否需要开具发票以及是否合法的问题，我们可以从以下几个方面进行详细解答：
一、公司之间借款的合法性
公司之间借款，即企业间的借贷行为，在符合相关法律法规的前提下是合法的。这种借贷关系主要受《中华人民共和国民法典》以及相关的金融法规、政策调控。只要借贷双方主体合法，借款用途合法，且遵守了国家金融管理相关规定（比如不得非法集资、不得违反利率规定等），那么公司之间的借款行为就是合法的。
二、公司之间借款是否需要开具发票
无息借款：
- 如果公司之间借款并未约定利息，即无息借款，这种借款行为不属于增值税应税行为，因此通常不需要开具发票。双方签订借款合同，明确借款金额、期限和还款方式等即可。
有息借款：
- 当公司之间借款并收取利息时，这些利息收入被视为应税收入，需要缴纳相应的税款。在这种情况下，提供贷款服务的公司（贷款方）通常需要向借款方开具增值税发票。
- 具体税务处理包括：
- 增值税：贷款方需按规定的税率缴纳增值税。
- 企业所得税：贷款方取得的利息收入需纳入企业所得税的应税收入范围。
- 附加税：基于实际缴纳的增值税计算缴纳城市维护建设税、教育费附加和地方教育附加。
- 借款方取得发票后，利息支出可在企业所得税前按规定扣除，但需满足相关规定，如利率不超过金融企业同期同类贷款利率等。
三、建议与注意事项
- 咨询专业顾问：借贷双方在借款前应咨询专业的税务顾问或律师，以了解当地税务部门的具体规定和要求，确保借贷行为的合法性和合规性。
- 签订书面合同：为保障双方权益和避免潜在的税务风险，建议签订书面借款合同，并明确约定借款金额、期限、利率（如有）、还款方式以及是否需要开具发票等事项。
- 遵守税务法规：借贷双方都应严格遵守相关税务法规，确保借款行为的税务处理合法合规，避免因税务问题产生纠纷或法律风险。
综上所述，公司之间借款是否需要开具发票主要取决于借款是否涉及税务处理，特别是是否有利息收入。在实际操作中，应遵循相关法律法规和税务规定，确保借贷行为的合法性和合规性。