针对您提出的“销售员私下成立公司与公司合作，如何起诉”的问题，这里有一些具体的建议和分析，希望能帮助您更好地理解如何处理这种情况：

1. 明确起诉理由：

   • 首先，您需要明确起诉的具体理由，比如是否存在欺诈、侵犯商业秘密、违反竞业禁止协议、不正当竞争等行为。这些理由将构成您起诉的法律基础。

2. 收集证据：

   • 在决定起诉之前，务必收集充分的证据来支持您的主张。这包括但不限于合同文件、交易记录、通信记录、证人证言等。证据的充分性和有效性对于诉讼的成功至关重要。

3. 确定诉讼主体：

   • 确定起诉的被告是谁。在这个情况下，可能是私下成立公司的销售员，也可能是他成立的公司，或者是两者都作为被告。这取决于具体的法律关系和侵权行为。

4. 选择适当的法律途径：

   • 根据您的具体情况，选择是通过民事诉讼还是刑事诉讼来维护权益。民事诉讼主要用于解决经济纠纷和赔偿问题，而刑事诉讼则针对犯罪行为进行追究。

5. 咨询专业律师：

   • 虽然我在这里提供了一些建议，但每个案件都有其独特性和复杂性。因此，我强烈建议您咨询一位具有相关经验的律师，以便获得更具体、更专业的法律指导。

6. 提起诉讼：

   • 在准备好所有必要的材料后，您可以向有管辖权的法院提起诉讼。在诉讼过程中，您的律师将代表您进行法庭辩论，争取您的合法权益。

综上所述，起诉销售员私下成立公司与公司合作的行为需要明确的起诉理由、充分的证据、正确的诉讼主体选择以及适当的法律途径。如果您在这方面有任何疑问或需要进一步的帮助，请随时向我咨询。