跟公司协商撤诉提赔偿，在不采用非法手段的前提下，不算敲诈勒索。具体分析如下：

一. 协商撤诉提赔偿的性质

与公司协商撤诉并提出赔偿，本身是一种解决纠纷的方式。敲诈勒索是指以非法占有为目的，使用威胁、要挟等手段，强行索要公私财物的行为。而在协商撤诉提赔偿的情境中，通常是基于双方存在的纠纷或争议，一方提出撤诉并同时要求对方给予一定的赔偿以了结此事。

1. 合法权益受损：如果是因为公司的某种行为导致你的合法权益受损，你提出撤诉并要求赔偿，这是为了弥补你的损失，属于正当维权。
2. 协商过程：协商本身是一个双方讨价还价的过程，只要协商过程中没有使用非法手段，如威胁、恐吓等，就不构成敲诈勒索。

二. 协商撤诉提赔偿与敲诈勒索的区别

1. 目的不同：协商撤诉提赔偿的目的是为了解决纠纷，弥补损失；而敲诈勒索的目的是为了非法占有他人财物。
2. 手段不同：协商撤诉提赔偿是通过协商、谈判等合法手段进行；而敲诈勒索则通常使用威胁、要挟等非法手段。

三. 如何确保协商的合法性

1. 保持沟通：在协商过程中，双方应保持坦诚沟通，明确各自的立场和需求。
2. 避免非法手段：在协商过程中，应避免使用任何威胁、恐吓等非法手段。
3. 保留证据：为了防止后续出现纠纷，建议在协商过程中保留好相关证据，如聊天记录、邮件往来等。

综上所述，跟公司协商撤诉提赔偿，在不采用非法手段的前提下，是一种合法的解决纠纷的方式，不算敲诈勒索。我建议你在协商过程中保持坦诚沟通，避免使用非法手段，并保留好相关证据以备不时之需。如有进一步需要，您可以继续咨询我。