当法人将汽车租赁给公司时，确实涉及到税务问题。以下是对此情况的详细分析：

一、主要涉及的税种

1. 增值税

   • 法律依据：根据《中华人民共和国增值税暂行条例》，个人（包括法人作为自然人的身份）车辆租赁行为属于增值税应税行为，具体为有形动产租赁服务。
   • 税率与起征点：
     • 一般情况下，增值税征收率为3%。
     • 根据最新的税收优惠政策，如《财政部税务总局关于增值税小规模纳税人减免增值税政策的公告》，小规模纳税人（个人通常属于此范畴）月销售额10万元以下（含本数）的，可以免征增值税；超过10万元的，仍按3%征收率但减按1%征收。
     • 需要注意的是，这些政策有执行期限，目前执行至2027年12月31日。

2. 城市维护建设税、教育费附加、地方教育附加

   • 这三项税费是基于实际缴纳的增值税来计算的。
   • 税率分别为：城市维护建设税（市区7%，县城、镇5%，其他地区1%），教育费附加（3%），地方教育附加（一般为2%）。
   • 若增值税免征，则这三项附加税费也相应免征；若缴纳增值税且月销售额不超过一定额度（如10万元），可能享受附加税减半征收的优惠。

3. 个人所得税

   • 法律依据：根据《中华人民共和国个人所得税法》，个人车辆租赁所得属于“财产租赁所得”。
   • 计税方式：
     • 每次收入不超过4000元的，扣除800元费用后，按20%税率计征。
     • 每次收入超过4000元的，直接按收入的20%计征。
   • 在计算应纳税所得额时，可以扣除租赁过程中缴纳的相关税费及实际发生的修缮费用（每次以800元为限）。

4. 印花税

   • 财产租赁合同属于印花税应税凭证，需按租赁金额的千分之一缴纳印花税。
   • 根据最新的减半征收政策，如个人属于小规模纳税人等，可能享受印花税减半的优惠。

二、税务申报与注意事项

• 法人在收到租金后，应主动向当地税务部门申报并缴纳相应税款。
• 应密切关注税收政策的变动，合理利用税收优惠政策以降低税负。
• 确保租赁合同的合法性和完整性，以避免税务风险。
• 在计算应纳税所得额时，应准确扣除相关费用，确保税务合规。

综上所述，法人将汽车租赁给公司时，确实需要缴纳税款，具体涉及的税种和税额计算需根据租金收入、地区政策以及税收优惠政策等因素综合确定。因此，在实际操作中，建议咨询当地税务机关或专业税务人员以确保税务合规。