结论前置：双方自愿离婚的情况下，若就财产分割、子女抚养等问题能协商一致，通常选择协议离婚；但若存在争议无法协商，则可以通过起诉离婚的方式，由法院依法审理和判决。
一、协议离婚与起诉离婚的选择
协议离婚：
- 当夫妻双方自愿离婚，并且对子女抚养、财产分割以及债务处理等事项均达成一致意见时，可以选择协议离婚。
- 协议离婚需要双方签订书面离婚协议，并亲自到婚姻登记机关申请离婚登记。这种方式简便快捷，成本较低。
起诉离婚：
- 若双方虽然都同意离婚，但在某些具体问题上存在分歧，无法协商一致，如财产分割、子女抚养权归属等，则可以通过起诉离婚的方式解决。
- 起诉离婚需要向法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。法院将依法审理离婚案件，进行调解；如果感情确已破裂，调解无效的，应当准予离婚。
二、起诉离婚的具体情形与法律依据
财产分割争议：
- 根据《中华人民共和国民法典》第一千零八十七条，离婚时夫妻共同财产的处理应遵循协议优先原则，协议不成的由人民法院根据财产的具体情况，按照照顾子女、女方和无过错方权益的原则判决。
- 若一方在婚姻关系存续期间有隐藏、转移、变卖、毁损、挥霍夫妻共同财产，或伪造夫妻共同债务企图侵占另一方财产的行为，另一方可向法院起诉，请求再次分割夫妻共同财产。
子女抚养问题争议：
- 关于子女抚养权的归属和抚养费的支付等问题，双方应协商解决；协商不成的，根据《中华人民共和国民法典》第一千零八十四条，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。
- 若随着子女生活、学习等需求的变化，原定抚养费数额不足以维持当地实际生活水平，或因子女患病、上学等实际需要超过原定数额时，子女或直接抚养方可作为原告起诉要求增加抚养费。
其他特定情形：
- 根据《中华人民共和国民法典》第一千零七十九条，若存在重婚、与他人同居、实施家庭暴力、虐待、遗弃家庭成员等情形，或因感情不和分居满二年等特定情形，一方可以向法院提起离婚诉讼。
- 若一方被宣告失踪，另一方提起离婚诉讼的，也应当准予离婚。
三、起诉离婚的程序要求
- 提起离婚诉讼必须符合《中华人民共和国民事诉讼法》第一百二十二条规定的条件，包括原告是与本案有直接利害关系的公民、法人或其他组织，有明确的被告，有具体的诉讼请求和事实理由，以及属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。
- 起诉时应向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。
总结与建议：双方自愿离婚时，应优先考虑协议离婚的方式，以节省时间和成本。若存在争议无法协商一致，则可以通过起诉离婚来寻求法律救济。在整个过程中，建议双方充分了解相关法律法规的规定，确保自身合法权益得到有效保障。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。