在特定情况下，父母确实有权起诉啃老的成年子女，以维护自身合法权益，但需注意法律对未成年或不能独立生活的子女有特殊的保护规定。下面我将从不同角度为您详细分析：
一、法律依据与适用条件
完全民事行为能力人：
- 无法定抚养义务：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，成年子女（即完全民事行为能力人）在法律上不再享有被父母抚养的权利。若其无理由索取父母财物，父母有权拒绝，并在必要时诉诸法律。
- 财产权益保护：若成年子女非法侵占父母财产，如未经允许擅自使用、变卖或毁损父母财物，父母可依据《中华人民共和国民法典》中关于占有保护的规定，要求子女返还原物、排除妨害及损害赔偿。
限制民事行为能力人或无民事行为能力人：
- 法定监护责任：对于因精神疾病、智力障碍等原因被认定为限制或无民事行为能力的子女，父母需承担法定的监护和抚养责任。在这种情况下，父母不能以“啃老”为由起诉子女，而应履行监护职责，确保子女的基本生活需求得到满足。
赡养义务：
- 根据《中华人民共和国民法典》及《中华人民共和国老年人权益保障法》的规定，成年子女对父母负有赡养义务。若子女不履行此义务，且父母缺乏劳动能力或生活困难，父母有权要求子女给付赡养费，以保障自己的基本生活。
二、起诉流程与注意事项
起诉条件：
- 父母需证明自身缺乏劳动能力或生活困难，且成年子女具备劳动能力但不履行赡养义务或非法侵占父母财产。
起诉流程：
- 准备起诉状，详细列明双方信息、诉讼请求、事实与理由及相关证据。
- 向有管辖权的法院提交诉讼材料，并缴纳诉讼费用。
- 法院将依法审理，并根据事实和法律规定作出判决。
其他注意事项：
- 优先调解：在提起诉讼前，建议父母尝试与子女进行沟通协商，或通过居民委员会、村民委员会等组织进行调解，以寻求和解的可能性。
- 保持冷静理性：在诉讼过程中，父母应遵守法庭秩序和法律规定，保持冷静理性，避免情绪化行为影响案件审理。
三、特殊情况说明
- 父母自愿提供物质帮助：若父母自愿向成年子女提供物质帮助，如给予生活费、购房款等，这是父母的权利，法律不予干涉。但一旦父母不愿意或无力继续提供，子女应自行承担生活费用，不得强行啃老。
四、实际案例分析
- 案例一：某成年儿子游手好闲，无收入来源却不断向父母索要钱财。在多次劝说无果后，父母可根据相关法律规定向法院起诉，要求儿子停止索取行为，并可能追回之前不合理的索取财物。
- 案例二：若儿子患有严重精神疾病，需要父母照顾和经济支持，则父母不能以其“啃老”为由起诉，而应履行法定的监护和抚养责任。
总结与建议：
父母在面对啃老问题时，应根据子女的民事行为能力、自身的实际情况以及相关法律法规，采取合适的法律措施来维护自己的合法权益。同时，也应注意保持家庭关系的和谐与稳定，尽量通过沟通和调解解决争议。若确实需要起诉，建议父母在起诉前咨询专业律师，了解具体的法律程序和可能面临的法律后果，以便更好地维护自己的权益。如果您有任何法律问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。