结论：亲家公（即儿媳或女婿的父亲）与妈妈（即自己的母亲或配偶的母亲）之间“各取所需的钱财”是否合法，需根据具体情形判断，可能合法也可能涉及违法。以下从不同角度进行分析：
一、合法情形
赠与行为：
- 法律解释：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，赠与合同是赠与人将自己的财产无偿给予受赠人，受赠人表示接受赠与的合同。若亲家公与妈妈之间的钱财往来是基于赠与的意思表示，且符合赠与合同的构成要件，则该行为合法。
- 例子：亲家公出于亲情或友好关系，自愿将一定金额的钱财赠与妈妈，妈妈表示接受，且双方均具备完全民事行为能力，该赠与行为即合法有效。
借贷行为：
- 法律解释：若亲家公与妈妈之间的钱财往来是基于借贷关系，即一方出借资金，另一方承诺还款并支付利息（如有约定），则该行为也受法律保护。
- 例子：亲家公因临时资金周转需要，向妈妈借款一定金额，并出具借条或签订借款合同，约定还款期限和利息（如有），该借贷行为即合法。
共同投资或合作：
- 法律解释：若亲家公与妈妈共同投资某个项目或进行某种合作，并按照约定分享收益和承担风险，则该钱财往来也属于合法行为。
- 例子：亲家公与妈妈共同出资开设一家店铺，按照出资比例分享利润和承担亏损，该合作行为即合法。
二、违法情形
诈骗行为：
- 法律解释：若亲家公以非法占有为目的，通过虚构事实或隐瞒真相的方法，骗取妈妈的钱财，则该行为构成诈骗，违法且可能承担刑事责任。
- 例子：亲家公虚构投资项目，承诺高额回报，诱使妈妈投资大量资金后逃匿，该行为即构成诈骗。
挪用资金或职务侵占：
- 法律解释：若亲家公或妈妈利用职务上的便利，挪用或侵占公司、企业或其他单位的资金归个人使用或进行非法活动，则该行为违法且可能承担刑事责任。但此情形通常涉及职务行为，与家庭内部的“各取所需”钱财往来关联性较小，除非该钱财来源于职务相关的资金。
- 特殊说明：在家庭内部钱财往来中，此情形较为罕见，但若涉及，则同样违法。
违反公序良俗或法律法规的其他行为：
- 法律解释：若亲家公与妈妈之间的钱财往来违反社会公德、公序良俗或法律法规的其他规定，如进行非法赌博、贩卖毒品等活动的资金往来，则该行为也违法。
- 例子：亲家公与妈妈共同参与非法赌博活动，并相互提供赌资，该行为即违法。
建议：
- 在进行任何钱财往来时，建议明确性质（如赠与、借贷、投资等）并签订书面协议或留存相关证据（如转账记录、聊天记录等），以避免未来可能出现的纠纷。
- 若涉及大额资金往来或复杂法律关系，建议咨询专业律师以获取更具体的法律建议。
后续行动：
- 若您或您的家人遇到类似情况，且对钱财往来的合法性存在疑问，可直接向我咨询，我将根据具体情况提供详细的法律分析和建议。