结论：非法滞留者自愿回国，一般情况下海关不会阻拦，但会面临一定的法律程序和可能的处罚。

详细分析：

1. 非法滞留的定义与后果：

   • 非法滞留通常指的是外国人在签证过期、居留许可失效或其他法定居留条件不满足的情况下，仍然在中国境内停留。
   • 根据中国的相关法律法规，非法滞留是违法行为，可能会面临罚款、拘留、遣送出境等处罚。

2. 自愿回国的法律程序：

   • 当非法滞留者决定自愿回国时，他们通常需要向当地的出入境管理机构（如公安局出入境管理局）报告，并表明自愿回国的意愿。
   • 出入境管理机构会对其进行询问、调查，并可能要求其提供相关的证明材料（如护照、机票等）。
   • 在确认其自愿回国且没有其他违法犯罪行为后，出入境管理机构会为其办理出境手续，包括注销其在中国境内的居留许可、签发出境证件等。

3. 海关的角色与职责：

   • 海关是负责监管进出境货物、物品和人员的国家机关。
   • 在非法滞留者自愿回国的情况下，海关的主要职责是核实其出境手续是否齐全、有效，并确保其携带的物品符合中国的法律法规和海关规定。
   • 一般情况下，只要非法滞留者的出境手续齐全、有效，且没有携带违禁物品或超量物品，海关不会阻拦其出境。

4. 可能面临的处罚与限制：

   • 尽管非法滞留者自愿回国，但他们仍然可能面临一定的处罚，如罚款、在一定期限内禁止再次入境等。
   • 这些处罚的严重程度通常取决于非法滞留的时间长短、是否还有其他违法犯罪行为以及个人的态度等因素。

5. 特殊情况下的处理：

   • 如果非法滞留者涉及其他违法犯罪行为（如盗窃、诈骗等），或者其身份存在疑问（如使用假护照、假签证等），那么他们可能会面临更严格的审查和处罚。
   • 在这种情况下，海关可能会与其他执法机关（如公安局、检察院等）进行协作，共同处理相关案件。

建议：

• 如果您或您认识的人存在非法滞留的情况，并打算自愿回国，建议尽快与当地的出入境管理机构联系，了解相关的法律程序和要求。
• 在回国前，确保您的出境手续齐全、有效，并了解可能面临的处罚和限制。
• 如果您对相关的法律程序或处罚有任何疑问或担忧，可以直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供专业的法律建议。