货车挂靠公司是否有权利扣车，需根据合同具体条款及法律规定来判断，在未经法定或明确约定的程序下，挂靠公司不得擅自扣车。以下从多个角度为您详细分析：

一、合同关系与权利约定

1. 合同内容决定权利：货车车主与挂靠公司之间通过签订挂靠合同来明确双方的权利和义务。若合同中明确规定了公司在特定情形下（如车主严重拖欠费用、违反合同条款等）有权采取扣车措施，并且该约定不违反法律法规，那么公司在这些特定情形下扣车是合法的。

   • 举例：若合同中约定，车主连续三个月未缴纳管理费，挂靠公司有权扣车直至费用缴清，且此约定不违反法律强制性规定，则公司在此情形下扣车是合法的。

2. 无约定即无权：如果挂靠合同中未提及扣车事宜，或者仅约定了公司提供管理服务、协助办理车辆手续等，而未赋予公司扣车的权利，那么公司擅自扣车将构成违约行为，车主有权要求公司返还车辆并赔偿损失。

二、物权保护与非法占有

1. 物权归属：货车的所有权通常归车主所有，即使车辆挂靠在公司名下，实际物权仍大多属于车主。因此，挂靠公司并非车辆的所有权人，无权随意处置车辆。

2. 非法占有责任：根据物权相关法律规定，非所有权人在没有合法依据的情况下强行占有、扣走车辆，将侵犯车主的物权。若挂靠公司擅自扣车且无法律或合同依据，车主有权要求公司返还车辆并赔偿因扣车造成的经济损失，如营运损失等。

三、合法扣车的前提与程序

1. 合法前提：挂靠公司扣车必须基于合法的理由和明确的约定。这包括车主严重违反合同条款（如拖欠费用、违反交通法规等）且这些行为已在合同中明确约定为公司可以采取扣车措施的情形。

2. 法定程序：即使合同中有扣车条款，挂靠公司在扣车前也必须遵循法定的程序。例如，提前通知车主、给予合理的准备时间等，以确保扣车行为的合法性和合理性。若公司未遵循法定程序擅自扣车，车主有权通过法律途径维护自己的权益。

四、车主的权益保护

1. 法律途径维权：如果挂靠公司未经法定或约定程序擅自扣车，车主可以通过法律途径维护自己的权益。这包括向法院提起诉讼、要求公司返还车辆、赔偿因扣车造成的经济损失等。

2. 和解优先：虽然法律提供了维权途径，但建议车主与挂靠公司在发生纠纷时首先尝试通过协商和解的方式解决问题。和解不仅有助于减少双方的损失，还能维护长期的合作关系。若和解无果，再考虑通过法律途径解决。

总结与建议：货车挂靠公司是否有权扣车取决于合同的具体条款及法律规定。在未经法定或明确约定的程序下，挂靠公司不得擅自扣车。车主应仔细审查挂靠合同中的条款，了解自己的权益和义务。若遇到挂靠公司擅自扣车的情况，车主应保持冷静，通过法律途径维护自己的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。