三位民警在刑法庭审中的证言回避，主要依据的是《中华人民共和国刑事诉讼法》中关于回避的相关规定。具体来说，可以从以下几个角度进行详细分析：

1. 回避的法定情形：

   • 根据《刑事诉讼法》第二十九条，审判人员、检察人员、侦查人员有下列情形之一的，应当自行回避，当事人及其法定代理人也有权要求他们回避：
     • 是本案的当事人或者是当事人的近亲属的；
     • 本人或者他的近亲属和本案有利害关系的；
     • 担任过本案的证人、鉴定人、辩护人、诉讼代理人的；
     • 与本案当事人有其他关系，可能影响公正处理案件的。
   • 虽然该条款直接提及的是审判人员、检察人员、侦查人员，但民警作为侦查人员或参与案件处理的人员，在提供证言时，若存在上述情形，同样可能引发回避的问题。不过，更直接针对证言回避的，是考虑证人与案件的关系是否可能影响其证言的公正性。

2. 证言回避的实质：

   • 证言回避并非直接由法律条文规定“证言需要回避”，而是基于证人是否与案件存在利害关系，从而可能影响其证言的客观性和公正性。
   • 如果民警作为证人，与案件存在直接或间接的利害关系，比如是案件的当事人、近亲属，或者与案件结果有经济、名誉等方面的关联，那么其证言的公正性就可能受到质疑，此时应当考虑其是否需要回避或其证言是否需要被谨慎对待。

3. 实践中的操作：

   • 在庭审中，如果一方当事人认为民警的证言可能因其与案件的关系而存在偏见，可以向法庭提出异议，要求法庭对证人的资格或证言的效力进行审查。
   • 法庭会根据具体情况，包括证人与案件的关系、证言的内容与其他证据的关联性等，来决定是否采纳该证言或是否要求证人回避（在证人已经出庭的情况下，通常是通过不采纳其证言或对其证言给予较小权重的方式来实现“回避”的效果）。

4. 特殊情况下的回避：

   • 如果民警在案件中不仅作为证人，还参与了案件的侦查、起诉等前期工作，且其工作可能对案件结果产生直接影响，那么在这种情况下，民警可能需要更严格地遵守回避规定，以避免其双重身份对案件公正处理造成干扰。

总结来说，三位民警在刑法庭审中的证言是否需要回避，主要取决于他们与案件的关系是否可能影响其证言的公正性。如果存在利害关系，当事人可以向法庭提出异议，法庭会根据具体情况来决定是否采纳该证言或给予何种程度的考量。在实际操作中，应严格遵循《刑事诉讼法》中关于回避的相关规定，确保案件的公正处理。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。