交警在符合法定情形和程序的情况下，去停车场扣车是合法的。以下从不同角度为你详细分析：

法定情形

根据《道路交通安全违法行为处理程序规定》等相关法律法规，交警在以下情形下有权扣留车辆：

1. 上道路行驶的机动车未悬挂机动车号牌，未放置检验合格标志、保险标志，或者未随车携带行驶证、驾驶证的：如果车辆存在这些违法行为，且被交警发现时车辆停放在停车场，交警有权依法扣留车辆，以进一步调查和处理违法行为。例如，一辆未悬挂号牌的汽车停在商场停车场，交警在巡查或接到举报后，有权对该车进行扣留。
2. 有伪造、变造或者使用伪造、变造的机动车登记证书、号牌、行驶证、检验合格标志、保险标志、驾驶证或者使用其他车辆的机动车登记证书、号牌、行驶证、检验合格标志、保险标志嫌疑的：这种情况下，交警为了核实车辆的真实情况，防止违法行为继续发生，可以对停放在停车场的车辆进行扣留。比如，交警发现一辆车的号牌有伪造嫌疑，经初步调查后，可依法扣留该车。
3. 未按照国家规定投保机动车交通事故责任强制保险的：对于未投保交强险的车辆，交警有权扣留，并要求车主按照规定投保后，再处理相关事宜。如果车辆停在停车场，交警同样可以依法执行扣留措施。
4. 公路客运车辆或者货运机动车超载的：当交警发现停车场内的客运车辆或货运机动车存在超载情况时，为了保障道路交通安全，会依法扣留车辆，责令其消除超载状态。
5. 机动车有拼装或者达到报废标准嫌疑的：对于有拼装嫌疑或达到报废标准的车辆，交警有权扣留，以进行进一步的鉴定和处理。这类车辆停在停车场也不能逃避法律的监管。
6. 非机动车驾驶人拒绝接受罚款处罚的：在处理非机动车违法行为时，如果驾驶人拒绝接受罚款处罚，交警可以依法扣留其非机动车。虽然非机动车通常不涉及停车场扣车问题，但在特定情况下，如非机动车停放在停车场且驾驶人存在上述违法行为时，也可能被扣留。
7. 发生道路交通事故，因收集证据的需要可以扣留事故车辆：在交通事故发生后，为了调查事故原因、确定责任等，交警有权扣留事故车辆，无论车辆当时是停在事故现场还是被移至停车场。

法定程序

交警扣留车辆必须遵循严格的法定程序：

1. 出示执法证件：交警在执行扣留车辆任务时，必须向当事人出示有效的执法证件，表明自己的身份和执法权限。这是保障当事人合法权益的重要环节，防止非法扣留车辆的情况发生。
2. 告知权利义务：交警应当告知当事人扣留车辆的原因、依据以及当事人享有的权利和应履行的义务。例如，当事人有权对扣留行为提出异议，有权要求交警出具扣留车辆的书面凭证等。
3. 出具扣留凭证：交警扣留车辆后，应当当场出具扣留车辆的行政强制措施凭证，并交付当事人。凭证上应当载明扣留车辆的原因、依据、扣留车辆的型号、号牌、发动机号码等信息，以及当事人申请行政复议或提起行政诉讼的途径和期限等内容。
4. 妥善保管车辆：交警部门扣留车辆后，应当妥善保管，不得使用或者损毁。如果因保管不善导致车辆损坏或丢失的，交警部门应当承担相应的赔偿责任。

特殊情况说明

如果交警扣留车辆的行为不符合上述法定情形或程序，那么该扣留行为就是违法的。例如，交警在没有合法依据的情况下，仅凭个人主观判断就扣留车辆；或者扣留车辆时未出示执法证件、未告知当事人权利义务、未出具扣留凭证等，都属于违法行为。在这种情况下，当事人有权拒绝扣留，并向相关部门投诉或申请行政复议、提起行政诉讼等，维护自己的合法权益。

如果你遇到了交警扣车的情况，且对扣车的合法性存在疑问，或者有其他交通违章方面的法律问题，都可以直接向我咨询，我会为你提供专业的法律解答和建议。