住宅在未经法定程序变更用途的情况下，出租做公司用是不合法的。以下从多个角度为您详细分析：
一、法律层面规定
《中华人民共和国民法典》第二百七十九条：
- 业主不得违反法律、法规以及管理规约，将住宅改变为经营性用房。
- 业主将住宅改变为经营性用房的，除遵守法律、法规以及管理规约外，应当经有利害关系的业主一致同意。这里的利害关系业主通常指本栋建筑物内的其他业主，若建筑区划内其他业主主张与自己有利害关系，需证明其房屋价值或生活质量受到不利影响。
《中华人民共和国土地管理法》第五十六条：
- 建设单位使用国有土地的，应当按照土地使用权出让等有偿使用合同的约定或者土地使用权划拨批准文件的规定使用土地。
- 确需改变该幅土地建设用途的，应当经有关人民政府自然资源主管部门同意，报原批准用地的人民政府批准。其中，在城市规划区内改变土地用途的，在报批前，应当先经有关城市规划行政主管部门同意。
《商品房屋租赁管理办法》第六条：
- 违反规定改变房屋使用性质的房屋不得出租。这意味着，如果住宅被改变为经营性用房（如公司办公场所），且未经法定程序批准，那么该房屋就不符合出租的条件。
二、实际操作要点与风险
征得相关业主同意：
- 在将住宅出租给公司使用前，必须征得本栋建筑物内所有利害关系业主的书面同意。这是为了避免因改变房屋用途而侵犯其他业主的合法权益，减少邻里纠纷。
办理相关手续：
- 向当地规划部门申请变更土地用途和房屋使用性质，获得批准后，再向工商部门申请营业执照等相关证件。这一步骤是确保住宅出租为商用合法性的关键，未经批准擅自改变用途可能面临法律处罚。
注册与经营范围限制：
- 租户在使用住宅地址进行工商注册时，需了解当地工商登记政策。部分地区允许在住宅地址注册，但对经营范围有严格限制，如禁止从事污染、噪音大或人员流动频繁的经营活动。
租赁备案：
- 无论住宅是否用于办公出租，均应按规定进行房屋租赁备案。这有助于保障双方合法权益，同时便于政府部门对房屋租赁市场进行管理。
潜在风险：
- 将住宅出租给公司使用可能会对小区秩序、安全及房屋内部结构造成不良影响。例如，办公人员进出频繁可能增加小区人员流动性，对居民生活造成干扰；办公用途可能对房屋装修和设施造成损坏，降低房屋后续出租或转卖的价值。
三、合法途径建议
如果确实需要将住宅改为商用并出租给公司使用，建议遵循以下合法途径：
- 咨询当地规划部门：了解变更土地用途和房屋使用性质的具体要求和流程。
- 征得利害关系业主同意：确保获得本栋建筑物内所有利害关系业主的书面同意。
- 办理相关手续：按照规划部门的要求办理变更手续，并获得批准。
- 了解工商登记政策：咨询当地工商行政管理部门，了解在住宅地址注册公司的具体要求和限制。
- 进行租赁备案：按照当地房屋管理部门的要求进行房屋租赁备案。
总结来说，住宅在未经法定程序变更用途的情况下出租做公司用是不合法的。为了确保合法性和减少潜在风险，建议遵循相关法律法规和操作要点，并在必要时咨询专业律师或相关部门以获取更具体的指导。如果您在这方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。