核心结论：

1. 一般情况下，公安对未成年人做笔录时，监护人需要全程陪同并签字。
2. 特殊情况下，若监护人无法到场，可由其他符合条件的成年亲属或相关人员陪同，但需符合法定条件并履行相应手续。

详细解释：

1. 监护人陪同并签字的法律依据及一般要求

   • 法律依据：根据《中华人民共和国刑事诉讼法》第二百八十一条第一款规定：“对于未成年人刑事案件，在讯问和审判的时候，应当通知未成年犯罪嫌疑人、被告人的法定代理人到场。无法通知、法定代理人不能到场或者法定代理人是共犯的，也可以通知未成年犯罪嫌疑人、被告人的其他成年亲属，所在学校、单位、居住地基层组织或者未成年人保护组织的代表到场，并将有关情况记录在案。到场的法定代理人可以代为行使未成年犯罪嫌疑人、被告人的诉讼权利。”虽然该条款直接针对的是讯问和审判阶段，但公安做笔录作为刑事诉讼程序的前端环节，同样应遵循对未成年人特殊保护的原则。此外，《中华人民共和国未成年人保护法》第一百一十条规定：“公安机关、人民检察院、人民法院讯问未成年犯罪嫌疑人、被告人，询问未成年被害人、证人，应当依法通知其法定代理人或者其成年亲属、所在学校的代表等合适成年人到场，并采取适当方式，在适当场所进行，保障未成年人的名誉权、隐私权和其他合法权益。经讯问、询问，侦查人员认为需要继续讯问、询问时，未经批准不得中断在场的陪同。”这一规定明确了在公安讯问、询问未成年人时，法定代理人或合适成年人到场的必要性。

   • 一般要求：在公安对未成年人做笔录时，监护人作为法定代理人，应当全程陪同。这有助于保护未成年人的合法权益，确保笔录内容的真实性和合法性。同时，监护人需要在笔录上签字，以确认笔录内容的准确性和完整性。

2. 特殊情况下的处理

   • 监护人无法到场：如果监护人因特殊原因无法到场，如身处外地、生病等，可以由其他符合条件的成年亲属（如祖父母、外祖父母、兄姐等）或相关人员（如学校老师、未成年人保护组织代表等）陪同。但这种情况下，需要确保陪同人员具备保护未成年人合法权益的能力和意愿，并履行相应的手续，如提供身份证明、与未成年人的关系证明等。

   • 法定代理人是共犯：如果未成年人的法定代理人是案件的共犯，那么根据法律规定，不能由其陪同。此时，应通知其他符合条件的成年亲属或相关人员到场陪同。

   • 无法通知或通知后未到场：如果公安无法通知到监护人，或者通知后监护人未到场，且没有其他符合条件的成年亲属或相关人员可以陪同的，公安可以在记录相关情况后，继续进行笔录制作。但这种情况下，应尽可能采取其他措施保护未成年人的合法权益，如邀请未成年人保护组织的工作人员到场见证等。