人民警察设卡检查的法律依据主要包括以下几个方面：
《中华人民共和国人民警察法》的相关规定：
- 第九条：为维护社会治安秩序，公安机关的人民警察对有违法犯罪嫌疑的人员，经出示相应证件，可以当场盘问、检查。这一条款明确赋予了人民警察在特定情况下进行盘问和检查的权力，设卡检查作为盘问和检查的一种形式，同样适用此规定。具体来说，当警察有合理理由怀疑某人涉及违法犯罪行为时，可以依法设卡检查其身份、携带物品等。
- 第二十二条：虽然此条款主要规定了人民警察不得有的行为，但其中“非法搜查他人的身体、物品、住所或者场所”的禁止性规定，从反面强调了警察在检查时必须遵循合法程序，不得侵犯公民的合法权益。这也间接支持了设卡检查的合法性，即检查必须在法律允许的范围内进行。
《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定：
- 第一百三十六条：为了收集犯罪证据、查获犯罪人，侦查人员可以对犯罪嫌疑人以及可能隐藏罪犯或者犯罪证据的人的身体、物品、住处和其他有关的地方进行搜查。这一条款为警察在刑事侦查过程中进行搜查提供了法律依据，设卡检查作为搜查的一种形式，在符合法定条件时（如怀疑某人携带犯罪证据或涉及犯罪活动），可以依法进行。
- 第一百五十条：对于危害国家安全犯罪、恐怖活动犯罪等严重犯罪案件，公安机关在立案后，根据侦查犯罪的需要，经过严格的批准手续，可以采取技术侦查措施。虽然这一条款主要针对的是技术侦查措施，但设卡检查作为侦查活动的一部分，在符合法定条件和程序时，也可以作为侦查手段之一。
《中华人民共和国治安管理处罚法》的相关规定：
- 第八十七条：警察在检查与违反治安管理行为有关的场所、物品和人身时，需遵循一定的程序要求，包括不得少于二人、出示工作证件和县级以上人民政府公安机关开具的检查证明文件等。这一条款为警察在治安管理过程中进行设卡检查提供了具体的程序指导，确保了检查的合法性和正当性。
设卡检查的合法情形与限制：
- 合法情形：警察设卡检查通常发生在有合理理由怀疑某人涉及违法犯罪行为时，如怀疑其携带违禁品、涉及犯罪活动等。在这些情况下，警察可以依法设卡检查其身份、携带物品等。
- 限制与规范：
- 程序要求：警察在设卡检查时，必须遵循法定程序，如出示证件、说明理由、记录检查过程等。违反程序规定可能构成非法搜查或侵犯公民权益。
- 人数要求：根据《治安管理处罚法》的规定，警察在检查时通常不得少于二人，并应出示相关证件和检查证明文件。
- 保密要求：警察在检查过程中获取的信息必须严格保密，仅用于案件侦办等合法用途，不得泄露给无关人员或用于非法目的。
- 权利保障：公民在面对警察设卡检查时，有权了解自己的权利，如要求警察出示证件、说明检查理由等。若认为检查行为不合法，可依法维护自己的合法权益。
总结与建议：
人民警察设卡检查是维护社会治安和打击犯罪的重要手段之一，但必须在法律允许的范围内进行。警察在设卡检查时，应严格遵循法定程序和要求，确保检查的合法性和正当性。同时，公民也应了解自己的权利和义务，积极配合警察的合法检查，并在遇到不合法行为时及时寻求法律援助和保护。如果您对设卡检查的具体法律程序或权益保障有进一步疑问，可以直接向我咨询。