结论：司机在不知道刮到人的情况下离开现场，但后续取得了伤者家人的谅解，这一行为仍然可能构成交通肇事逃逸，但取得谅解可作为量刑时的从轻情节考虑。以下从不同角度进行详细分析：
一、交通肇事逃逸的认定
根据《中华人民共和国道路交通安全法》及相关司法解释，交通肇事逃逸是指发生交通事故后，交通事故当事人为逃避法律追究，驾驶车辆或者遗弃车辆逃离交通事故现场的行为。逃逸的构成要件主要包括主观上明知发生交通事故，客观上实施了逃离现场的行为。
主观明知性：
- 在您描述的情况中，司机表示“不知道刮到人”，这是判断其是否构成逃逸的关键。如果司机确实不知道发生了刮擦事故，那么其离开现场的行为可能缺乏主观上的明知性，即不构成故意逃逸。
- 然而，司机是否“知道”或“应当知道”发生事故，需根据具体情况判断。例如，如果刮擦声音很大、车辆有明显损伤或现场有目击者等，司机可能被认定为“应当知道”而构成逃逸。
客观逃离行为：
- 无论司机是否主观明知，其离开现场的行为是客观存在的。如果司机在知道或应当知道发生事故后离开，即构成逃逸。
二、取得谅解的法律意义
即使司机的行为构成交通肇事逃逸，其后续取得伤者家人的谅解，可以在量刑时作为从轻情节考虑。根据《中华人民共和国刑法》及相关司法解释，对于犯罪情节较轻、有悔罪表现、取得被害人谅解的犯罪嫌疑人，可以依法从宽处理。
量刑从轻：
- 在交通肇事逃逸案件中，如果司机能够积极赔偿伤者损失、取得谅解，并表现出真诚的悔罪态度，法院在量刑时可能会考虑从轻或减轻处罚。
社会效果：
- 取得谅解不仅有助于司机获得更轻的刑罚，也有助于修复因事故造成的社会关系，促进社会和谐。
三、建议与注意事项
及时报警并配合调查：
- 无论司机是否知道发生事故，在发生交通事故后，应立即停车、保护现场、抢救伤者，并迅速报告执勤的交通警察或者公安机关交通管理部门。这是法律规定的义务，也是避免构成逃逸的关键。
积极赔偿与沟通：
- 如果司机确实不知道发生事故而离开，但在得知后应积极与伤者或其家人沟通，协商赔偿事宜，并尽力取得谅解。这有助于减轻法律责任，也有助于维护个人声誉。
咨询专业律师：
- 在处理此类案件时，建议司机及时咨询专业律师，了解自己的权利和义务，以及可能面临的法律责任。律师可以根据具体情况提供法律建议，帮助司机更好地应对案件。
如有进一步疑问或需要法律帮助，请直接向我咨询。我将根据您的具体情况，提供更详细、更专业的法律意见。