结论：在您描述的情况下，工作三年后换了一家公司签劳动合同，之前那家公司并不需要您主动去解除劳动关系，但实际操作中应确保与前公司的劳动关系已实际终止，以避免潜在的法律风险。以下从不同角度为您详细分析：
一、法律角度
劳动关系的自然终止与解除：
- 通常情况下，当您与一家公司签订劳动合同并开始工作后，即与该公司建立了劳动关系。若您之后离职并加入了另一家公司，且未与前公司办理任何离职手续或未达成解除劳动关系的协议，从法律上讲，您与前公司的劳动关系并未自动终止（除非前公司主动解除或劳动合同到期且未续签）。
- 然而，在实际操作中，如果您已经在新公司入职并签订了劳动合同，且前公司未对您提出任何异议或要求您继续履行原劳动合同，可以视为双方默认了劳动关系的终止。但为了确保法律上的明确性，最好还是与前公司办理正式的离职手续。
潜在的法律风险：
- 如果您未与前公司正式解除劳动关系，而新公司又为您缴纳了社会保险等，可能会引发社保缴纳重复、经济补偿金争议等法律问题。
- 此外，如果前公司后来发现您未办理离职手续而要求您承担违约责任或赔偿损失，您可能会面临不必要的法律纠纷。
二、实际操作角度
与前公司沟通：
- 建议您主动与前公司的人力资源部门或相关负责人沟通，明确告知您已离职并加入了新公司，请求办理离职手续并确认劳动关系的终止。
- 如果前公司同意并为您办理了离职手续，您可以要求前公司出具离职证明或解除劳动关系通知书等文件，作为您与新公司建立劳动关系的合法依据。
保留相关证据：
- 在与前公司沟通的过程中，建议您保留好所有的沟通记录（如邮件、短信、微信聊天记录等），以及前公司出具的离职证明或解除劳动关系通知书等文件。
- 这些证据在将来可能发生的法律纠纷中将成为您维护自己权益的重要依据。
三、特殊情况处理
- 如果您在前公司工作期间存在未了结的事务（如未结清的工资、奖金、经济补偿金等），建议您在与前公司沟通离职事宜时一并处理完毕，以避免后续纠纷。
- 如果您在前公司工作期间签订了竞业限制协议或保密协议等特殊协议，且这些协议在您离职后仍然有效，您需要严格遵守协议中的相关规定，否则可能会面临法律责任。
建议：为了确保您的权益得到充分保障，我建议您在离职时务必与前公司办理正式的离职手续，并保留好所有相关证据。如果您在离职过程中遇到任何法律问题或困惑，可以直接向我咨询，我会根据您的具体情况为您提供专业的法律建议。