结论前置：无固定期限劳动合同的签订并非基于固定的“几年一签”的原则，而是根据劳动者的工作年限、劳动合同签订次数以及劳动者的意愿等多种因素来综合确定的。具体来说，主要包括以下几种情形：
连续工作满十年：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》的规定，劳动者在同一用人单位连续工作满十年的，如果劳动者提出或者同意续订、订立劳动合同的，除劳动者主动提出订立固定期限劳动合同外，应当订立无固定期限劳动合同。这一规定旨在保护长期稳定的劳动关系，确保劳动者的职业稳定性。
- 举例：小张在A公司连续工作了十年，期间表现优秀，没有违反公司规章制度的行为。在第十年合同到期时，小张提出续订无固定期限劳动合同，A公司应当同意。
连续订立两次固定期限劳动合同且无法定过错情形：
- 如果用人单位与劳动者连续订立了两次固定期限劳动合同，且劳动者没有《劳动合同法》第三十九条和第四十条第一项、第二项规定的情形（如严重违反用人单位规章制度、严重失职、患病或非因工负伤在规定医疗期满后不能从事原工作等），在劳动者提出或者同意续订、订立劳动合同的情况下，也应当订立无固定期限劳动合同。
- 举例：小李与B公司连续签订了两次为期三年的劳动合同，期间小李工作表现良好，没有违反公司规定的行为。在第二次合同到期时，小李提出续订无固定期限劳动合同，B公司应当同意。
用人单位自用工之日起满一年未签订书面劳动合同：
- 如果用人单位自用工之日起满一年不与劳动者订立书面劳动合同，则视为用人单位与劳动者已订立无固定期限劳动合同。这是法律对用人单位未及时签订劳动合同的惩罚性规定，旨在保护劳动者的合法权益。
- 举例：小王在C公司工作了一年多，但C公司一直未与小王签订书面劳动合同。在这种情况下，法律视为C公司与小王已经订立了无固定期限劳动合同。
特殊情况下的无固定期限劳动合同：
- 在用人单位初次实行劳动合同制度或者国有企业改制重新订立劳动合同时，如果劳动者在该用人单位连续工作满十年且距法定退休年龄不足十年，也应当订立无固定期限劳动合同。这一规定考虑了历史遗留问题和劳动者的特殊权益，确保了改革过程中的公平性和稳定性。
综合建议：
- 对于劳动者而言，了解自己的工作年限和续订权利至关重要。在符合签订无固定期限劳动合同的条件下，应及时向用人单位提出续订请求，以保障自己的职业稳定性。
- 对于用人单位而言，应遵守法律规定，及时与劳动者签订书面劳动合同，并在符合签订无固定期限劳动合同的条件下，积极回应劳动者的续订请求，以维护良好的劳动关系。
在实际操作中，如果劳动者和用人单位对无固定期限劳动合同的签订存在争议，可以通过劳动仲裁或诉讼等法律途径来解决。如果你有任何具体的法律问题或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询。