委托其他公司代收货款在符合法律法规和合同约定的情况下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、合法性基础
民事代理制度：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，公民、法人可以通过代理人实施民事法律行为。委托其他公司代收货款即属于民事代理行为的一种。只要双方基于真实意愿签订委托合同，明确权利义务关系，该行为便具有法律效力。
合同约定：
- 在商业活动中，当事人可以在合同中约定由第三方代为收款。这种约定若不违反法律强制性规定，且经过各方当事人同意并签字盖章确认，则合法有效。
二、合法性的具体表现
支付结算业务许可：
- 若代收公司具备中国人民银行颁发的《支付业务许可证》，如支付宝、微信支付等第三方支付机构，其代收代付行为受法律保护。这类机构需严格遵守反洗钱、客户信息保护等监管规定。
非金融机构的合规操作：
- 无支付牌照的企业或个人作为代收方时，必须确保交易背景真实性，不得从事资金池、虚构交易等违法活动。例如，企业委托关联公司代收货款时，需提供完整交易凭证备查。
税务合规性：
- 无论通过何种方式收款，纳税义务主体不变。委托方需如实申报收入并缴纳税款，代收方仅履行资金划转义务，不得截留税款或参与偷逃税行为。
三、潜在风险与注意事项
法律风险：
- 若代收公司存在欺诈、挪用资金等行为，可能导致委托方财产损失。
- 未经授权擅自代收可能构成不当得利或侵权。
- 违反行业监管规定的代收行为可能被认定为非法经营。
风险防范措施：
- 选择有资质的正规机构合作：核查其业务许可证及信用记录，确保代收公司具备合法资质和良好信誉。
- 签订详细协议：明确权责，包括资金安全责任、信息保密条款等，确保双方权益得到保障。
- 定期核对账目：保留完整的交易流水及凭证，以便在发生纠纷时提供证据。
- 发现异常及时采取法律手段维权：如发现代收公司存在违法行为或违约行为，应及时采取法律手段维护自身权益。
四、特殊情况说明
- 没有合法授权：若代收公司无法提供有效的委托证明，债务人有权拒绝付款。
- 超越授权范围：即便有委托收款授权，但代收公司超出授权范围进行收款，债务人可以对超出部分提出异议。
- 存在欺诈等违法目的：如果委托代收货款的背后存在欺诈、非法占有他人财产等违法犯罪意图，整个委托收款行为都是非法的。
五、总结与建议
委托其他公司代收货款在符合法律规定的前提下是合法的，但企业在实施这一行为时，应严格遵守相关法律法规，谨慎选择代收公司，并加强风险管理和纠纷处理能力。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我将为你提供专业的法律意见。