公司委托付款给其他公司是合法的。这种行为在法律上属于委托代理行为，即一方（委托公司）委托另一方（受托公司）代为进行付款。为了确保这种委托付款行为的合法性和有效性，以下是一些关键要点：
签订书面委托合同：委托公司和受托公司之间应当签订书面的委托付款协议，明确委托的具体事项、受托方的权限、委托期限以及付款的具体金额、对象和期限等关键内容。这是确保双方权利义务清晰、避免后续纠纷的重要步骤。
评估受托方能力：委托公司在选择受托公司时，应当对其资金状况、支付能力以及信誉进行充分评估，以确保受托公司能够按照委托协议的约定履行付款义务。
保存相关证据：委托公司应当妥善保存委托付款协议、付款凭证等相关证据，以便在后续出现纠纷时能够提供有力的证据支持。
处理纠纷方式：若因委托付款产生纠纷，如受托方未按协议付款，委托方可以依据协议追究其违约责任，要求受托方继续履行付款义务，并赔偿相应损失。
遵守法规规定：整个委托付款过程必须遵守相关法律法规和财务规定，确保操作的合法性和规范性。
综上所述，公司委托付款给其他公司在法律上是被允许的，但前提是必须按照相关规定和流程进行操作，并谨慎处理各个环节，以防止出现潜在的法律问题。如有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问。