结论：在借款人去世且借条已五年的情况下，您仍然可以向法院起诉，但能否向他母亲和儿子主张还款，需视具体情况而定。以下从多个角度为您详细分析：
一、诉讼时效问题
诉讼时效期间：根据《中华人民共和国民法典》第一百八十八条，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。然而，这一规定并非绝对，若存在诉讼时效中断或中止的情形，诉讼时效期间可以重新计算或延长。
借条五年是否超时效：借条五年本身并不直接决定诉讼时效是否已过。关键在于您是否在诉讼时效期间内曾向借款人主张过权利，或者是否存在其他导致诉讼时效中断或中止的情形。若您能提供证据证明在诉讼时效期间内曾向借款人催款，或者借款人曾承诺还款等，则诉讼时效可能并未过期。
二、借款人去世后的债务承担
遗产继承：根据《中华人民共和国民法典》第一千一百六十一条，继承人以所得遗产实际价值为限清偿被继承人依法应当缴纳的税款和债务。超过遗产实际价值部分，继承人自愿偿还的不在此限。因此，若借款人去世后留有遗产，且其母亲和儿子作为继承人继承了遗产，则他们应在继承遗产的范围内承担还款责任。
放弃继承：若借款人的母亲和儿子明确表示放弃继承遗产，则他们无需承担还款责任。在此情况下，您可能需要考虑其他途径来追讨债务，如查找借款人是否有其他财产或债权等。
三、起诉对象的选择
直接起诉继承人：若您确定借款人的母亲和儿子继承了遗产，且遗产价值足以覆盖债务，您可以直接将他们作为被告起诉至法院，要求他们在继承遗产的范围内承担还款责任。
起诉遗产管理人：若借款人去世后留有遗产，但尚未确定继承人或继承人尚未实际继承遗产，您可以考虑起诉遗产管理人（如遗嘱执行人或法院指定的遗产管理人），要求其从遗产中支付债务。
四、实际操作建议
收集证据：在起诉前，您需要收集充分的证据来证明借款事实的存在、借款人的去世情况、继承人的继承情况以及遗产的价值等。这些证据可能包括借条、转账记录、死亡证明、继承公证书、遗产清单等。
咨询专业律师：由于债务债权纠纷涉及复杂的法律问题和程序，建议您在起诉前咨询专业律师，以获取更具体的法律建议和指导。律师可以帮助您评估案件的胜诉可能性、制定诉讼策略、准备诉讼材料等。
考虑调解或和解：在诉讼过程中，您也可以考虑与对方进行调解或和解，以达成双方都能接受的还款协议。这不仅可以节省诉讼时间和成本，还可以避免不必要的法律纠纷和矛盾升级。
最后，每个案件都有其独特性和复杂性，因此在实际操作中可能需要根据具体情况进行调整和变通。如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。