可以起诉，但需根据具体情况判断诉讼时效是否已过以及如何主张权利。以下从不同角度为您详细分析：
一、诉讼时效问题
一般诉讼时效：根据《中华人民共和国民法典》第一百八十八条，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。法律另有规定的，依照其规定。在民间借贷纠纷中，若未约定还款期限，则诉讼时效从债权人知道或应当知道权利被侵害时起算，但最长不超过二十年。
十年前的欠条：若欠条出具至今已超过十年，且期间未发生诉讼时效中断或中止的情形（如债务人同意履行、债权人向债务人主张权利等），则可能面临诉讼时效已过的问题。但需注意，若欠条上未明确还款期限，且债权人能证明其一直在主张权利，则诉讼时效可能未过。
诉讼时效中断：若在十年期间内，债权人曾向债务人主张过权利（如发送催款通知、提起诉讼等），则诉讼时效会从中断时起重新计算。因此，需审查是否存在诉讼时效中断的情形。
二、继承与债权主张
债权继承：根据《中华人民共和国民法典》第一千一百二十二条，遗产是自然人死亡时遗留的个人合法财产。债权作为财产性权利，可以依法继承。因此，父亲去世后，其债权（包括对债务人的债权）可以由其继承人继承。
继承人主张权利：作为父亲的继承人，儿子有权继承父亲的债权，并可以向债务人主张权利。在主张权利时，需提供欠条、继承证明等相关证据。
三、起诉建议
收集证据：在起诉前，需收集欠条、继承证明、诉讼时效中断的证据（如有）等相关材料。
咨询律师：由于民间借贷纠纷涉及法律条款较多，且诉讼时效问题复杂，建议咨询专业律师以获取更准确的法律意见。
提起诉讼：若证据充分且诉讼时效未过，可以向人民法院提起诉讼，要求债务人偿还借款。
四、可能面临的法律后果
诉讼时效已过：若诉讼时效已过，且债务人提出诉讼时效抗辩，则法院可能驳回债权人的诉讼请求。但需注意，若债务人未提出诉讼时效抗辩，法院不会主动适用诉讼时效规定。
证据不足：若证据不足或存在瑕疵，可能影响法院对案件事实的认定，从而导致诉讼请求被驳回。
总结与建议：
有问题可以直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供更详细的法律建议。