结论：能否向担保人起诉要回钱，需分情况讨论，关键在于借条的诉讼时效、担保方式以及担保期间等因素。以下是具体分析：
诉讼时效问题
- 根据《民法典》规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年，从权利人知道或应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。借条已10年，若在此期间债权人未向借款人或担保人主张过权利，诉讼时效可能已过。但若存在诉讼时效中断的情形（如债权人曾向借款人或担保人催款、借款人或担保人承诺还款等），诉讼时效可重新计算。
- 特殊情况：若借款人死亡后，债权人向其继承人主张过权利，或向担保人主张过权利，诉讼时效可能因此中断而重新计算。
担保方式问题
- 一般保证：若担保合同中约定担保人为一般保证，债权人在未对借款人的遗产依法强制执行仍不能履行债务前，不得直接向担保人主张权利。但若借款人死亡后，其遗产不足以清偿债务，或债权人已对借款人的遗产依法强制执行仍不能清偿债务，债权人可向担保人主张权利。
- 连带责任保证：若担保合同中约定担保人为连带责任保证，债权人可直接要求担保人在其保证范围内承担保证责任，不受借款人是否死亡的影响。
担保期间问题
- 担保期间是债权人要求担保人承担保证责任的期限。若担保合同中约定了担保期间，债权人需在该期间内要求担保人承担保证责任，否则担保人免除保证责任。
- 若担保合同未约定担保期间，根据《民法典》规定，保证期间为主债务履行期届满之日起六个月。但在此情况下，若债权人已在主债务诉讼时效期间内（即三年内）向担保人主张过权利，则担保期间不再适用，债权人可直接向担保人主张权利。
行动建议：
- 收集证据：包括借条、担保合同、催款记录、借款人死亡证明等，以证明债权存在、担保关系成立以及诉讼时效未过或存在中断情形。
- 查询借款人遗产情况：若借款人留有遗产，债权人可先向其继承人主张权利，或同时向担保人主张权利（根据担保方式而定）。
- 及时起诉：若符合向担保人主张权利的条件，债权人应及时向法院提起诉讼，以免错过诉讼时效或担保期间。
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