爷爷奶奶若要将房屋单独且自愿赠予孙女，需通过书面赠与合同并办理产权过户手续来完成，以下是具体说明：

1. 签订书面赠与合同
   根据《民法典》第六百五十七条，赠与合同是赠与人将自己的财产无偿给予受赠人，受赠人表示接受赠与的合同。为确保法律效力，建议采用书面形式，合同中需明确以下内容：

   • 赠与人与受赠人信息：包括爷爷奶奶及孙女的姓名、身份证号、联系方式等；
     
   • 房屋信息：详细描述房屋坐落位置、面积、产权证号等；
     
   • 赠与意愿：明确表示“自愿将房屋无偿赠予孙女个人所有，不作为夫妻共同财产”（若需排除配偶权利）；
     
   • 权利义务：如房屋交付时间、过户义务、税费承担等；
     
   • 违约责任：若一方未履行合同义务，需承担的违约责任；
     
   • 签字盖章：赠与人（爷爷奶奶）及受赠人（孙女）需签字并按手印，最好由两名无利害关系人见证并签字。

2. 办理公证（可选但推荐）
   根据《民法典》第六百五十九条，赠与财产依法需要办理登记或者其他手续的，应当办理有关手续。若房屋价值较高或家庭关系复杂，建议对赠与合同进行公证，以增强证据效力，避免后续纠纷。公证时需携带：

   • 赠与合同原件；
     
   • 房屋产权证；
     
   • 赠与人与受赠人身份证、户口本；
     
   • 亲属关系证明（如出生证明、户口本等）。

3. 办理房屋产权过户手续
   根据《不动产登记暂行条例》第十四条，赠与房屋需办理产权过户登记，方能发生物权变动效力。具体流程如下：

   • 提交材料：赠与合同、公证书（如有）、房屋产权证、双方身份证、税费缴纳证明等；
     
   • 缴纳税费：赠与房屋需缴纳契税（3%-5%，具体以当地政策为准）、印花税（0.05%）等；
     
   • 领取新证：过户完成后，孙女可领取新的房屋产权证，成为房屋合法所有权人。

4. 注意事项

   • 排除配偶权利：若爷爷奶奶希望房屋仅归孙女个人所有，不作为其与配偶的共同财产，需在赠与合同中明确约定，并办理公证；
     
   • 税费承担：赠与房屋的税费通常由受赠人承担，但双方可协商约定；
     
   • 赠与人撤销权：根据《民法典》第六百六十三条，若赠与合同未公证，且房屋未过户，赠与人可在权利转移前撤销赠与；但公证后的赠与合同或具有救灾、扶贫等社会公益、道德义务性质的赠与合同不可撤销。

建议：为确保赠与行为合法有效，避免后续纠纷，建议爷爷奶奶与孙女在签订赠与合同前，咨询专业律师或公证员，根据具体情况完善合同条款，并依法办理公证及过户手续。如有其他疑问，可直接向我咨询。