可以申请劳动仲裁。针对您提出的公司拖欠工资和未足额缴纳五险一金的问题，以下是从不同角度的详细分析：
一、关于拖欠工资
法律依据：
- 根据《中华人民共和国劳动法》第五十条：“工资应当以货币形式按月支付给劳动者本人。不得克扣或者无故拖欠劳动者的工资。”
- 若公司拖欠工资，您有权依据此法律规定，向劳动仲裁机构申请仲裁，要求公司支付拖欠的工资。
仲裁请求：
- 在申请仲裁时，您可以明确请求公司支付拖欠的工资，并可以要求公司支付因拖欠工资而产生的滞纳金或赔偿金（具体根据当地劳动法规和实际情况确定）。
二、关于未足额缴纳五险一金
法律依据：
- 根据《中华人民共和国社会保险法》第六十条：“用人单位应当自行申报、按时足额缴纳社会保险费，非因不可抗力等法定事由不得缓缴、减免。职工应当缴纳的社会保险费由用人单位代扣代缴，用人单位应当按月将缴纳社会保险费的明细情况告知本人。”
- 若公司未足额缴纳五险一金，您同样有权依据此法律规定，向劳动仲裁机构申请仲裁，要求公司补缴未足额缴纳的部分。
仲裁请求与后续行动：
- 在申请仲裁时，您可以请求公司补缴未足额缴纳的五险一金，并可以要求公司承担因未足额缴纳而产生的滞纳金或罚款（具体根据当地社会保险法规和实际情况确定）。
- 值得注意的是，对于五险一金的补缴问题，除了劳动仲裁外，您还可以向当地的社会保险经办机构或劳动保障监察部门投诉，要求公司补缴。这些部门有权对公司进行监察，并责令其补缴社会保险费。
三、综合建议
收集证据：
- 在申请仲裁前，建议您收集好与公司签订的劳动合同、工资条、社保缴纳记录等相关证据，以证明公司存在拖欠工资和未足额缴纳五险一金的行为。
咨询与申请：
- 您可以先向我咨询具体的仲裁流程和注意事项，或者直接向当地的劳动仲裁机构提交仲裁申请。在申请时，请确保填写完整的仲裁请求和事实理由，并附上相关证据材料。
关注后续进展：
- 提交仲裁申请后，请关注仲裁机构的受理情况和开庭通知。在仲裁过程中，您可以积极陈述自己的诉求和理由，并提供相关证据支持自己的主张。
考虑其他途径：
- 如果仲裁结果不尽如人意，或者您希望更快地解决问题，您还可以考虑通过诉讼途径来维护自己的权益。不过，在决定诉讼前，请务必评估诉讼成本和风险，并咨询专业律师的意见。
希望以上分析能对您有所帮助。如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。