当公司未为劳动者缴纳社保时，劳动者确实有权通过劳动仲裁来维护自己的合法权益。以下是对这一问题的详细解答：
一、法律依据与受理范围
根据《中华人民共和国劳动法》第七十二条，用人单位和劳动者必须依法参加社会保险，缴纳社会保险费。未缴纳社保是违法的行为。同时，《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》第二条也明确指出，因社会保险发生的争议属于劳动仲裁的受理范围。这意味着，如果用人单位未为劳动者缴纳社保，劳动者有权向劳动仲裁机构申请仲裁。
二、申请劳动仲裁的条件
证据准备：劳动者在申请劳动仲裁前，需要收集与用人单位存在劳动关系以及用人单位未缴纳社保的证据。这些证据可以包括劳动合同、工资条、工作记录、社保缴费记录（如果显示未缴纳或缴纳不足）等。
时效要求：劳动者应在知道或应当知道自己权利被侵害之日起一年内（部分地区可能有不同规定，如60日内，但通常遵循一年时效）向劳动争议仲裁委员会提交书面仲裁申请。
三、申请劳动仲裁的程序
确定管辖仲裁委：劳动争议由劳动合同履行地或用人单位所在地的劳动争议仲裁委员会管辖。劳动者需要确定哪个仲裁委有管辖权，并向其提交申请。
提交申请：劳动者应向有管辖权的劳动争议仲裁委员会提交书面仲裁申请，详细载明争议事实、理由和请求，并附上相关证据材料。
受理与审理：仲裁委员会在收到申请后，会依法进行审查，并在五日内决定是否受理。如果受理，仲裁庭将组成并通知双方当事人开庭日期、地点。在庭审过程中，双方需提供证据并进行质证，随后就争议焦点进行辩论。
仲裁裁决：仲裁庭在审理终结后，会根据查明的事实和相关法律法规作出裁决。裁决一般在受理申请之日起四十五日内作出，复杂案件可延长十五日。
四、未缴纳社保的法律后果与维权途径
劳动者权益：根据《中华人民共和国劳动合同法》第三十八条，用人单位未依法为劳动者缴纳社会保险费的，劳动者可以解除劳动合同，并要求用人单位支付经济补偿。经济补偿按劳动者在本单位工作的年限，每满一年支付一个月工资的标准向劳动者支付。
用人单位责任：用人单位未依法为劳动者缴纳社保的，还可能面临劳动行政部门的行政处罚，包括责令限期缴纳或补足社会保险费、加收滞纳金以及罚款等。
其他维权途径：除了劳动仲裁外，劳动者还可以向当地社保经办机构投诉，要求责令用人单位限期补缴社保费用。
五、特别注意事项
仲裁时效：劳动者应特别注意仲裁时效问题，确保在法定时限内提出仲裁申请。
地区差异：由于各地法律法规和仲裁实践可能存在差异，劳动者在申请仲裁前应了解当地的具体规定和操作流程。例如，有些地区的仲裁机构可能会直接受理并作出关于补缴社保的裁决，而有些地区则可能要求劳动者先向社保行政部门投诉。
综上所述，当公司未为劳动者缴纳社保时，劳动者可以通过劳动仲裁来维护自己的合法权益。在申请仲裁前，劳动者应收集好相关证据，了解当地的具体规定和操作流程，并依法向劳动仲裁机构提出申请。