结论前置：针对您提出的“父母的遗产被私自取走，如何要回属于自己的那一份，以及法庭提起诉讼的时间限制”问题，我将从遗产追回的法律途径、诉讼时效两个方面进行详细解答。
一、遗产追回的法律途径
协商解决：
- 首先，您可以尝试与私自取走遗产的亲属进行协商，明确表达您的继承权和诉求，看是否能够达成和解，让对方归还您应得的遗产份额。
调解解决：
- 如果协商无果，您可以寻求第三方调解机构的帮助，如人民调解委员会或家族中有威望的长辈，通过调解来达成遗产分配的协议。
诉讼解决：
- 若调解也未能解决问题，您可以向人民法院提起诉讼，要求确认您的继承权，并追回被私自取走的遗产。在诉讼过程中，您需要提供充分的证据证明您对遗产的继承权，以及遗产被私自取走的事实。
- 证据准备：包括但不限于父母的遗嘱（如有）、亲属关系证明、遗产清单、遗产被取走的证据（如银行转账记录、取款凭证等）。
二、诉讼时效
一般诉讼时效：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。这意味着，从您知道或应当知道遗产被私自取走之日起，您有三年的时间来提起诉讼。
特殊诉讼时效：
- 如果遗产被私自取走的行为涉及刑事犯罪（如盗窃、侵占等），则可能适用更长的追诉时效。但在此情况下，您应首先向公安机关报案，由公安机关进行刑事侦查。
- 另外，如果遗产继承权受到侵害，且该侵害行为处于持续状态（如遗产一直被他人占有使用），则诉讼时效可能从侵害行为终止之日起计算。
诉讼时效的中断与中止：
- 在诉讼时效期间内，如果您向对方提出过继承权的主张，或者对方同意履行归还遗产的义务，或者发生其他法定事由（如不可抗力等），都可能导致诉讼时效的中断或中止。中断后，诉讼时效重新计算；中止后，诉讼时效期间暂停计算，待中止事由消除后继续计算。
三、具体行动建议
尽快收集证据：
- 立即开始收集与遗产继承相关的所有证据，包括父母的遗嘱、亲属关系证明、遗产清单等。
- 如果可能，尽量获取遗产被私自取走的直接证据，如银行转账记录、取款凭证、目击者证言等。
咨询专业律师：
- 在提起诉讼前，建议您咨询一位专业律师，特别是擅长婚姻家庭领域的律师。律师可以帮助您评估案件的胜诉可能性，指导您如何收集证据，以及代表您进行诉讼。
及时提起诉讼：
- 一旦准备好证据并咨询了律师，如果认为有必要提起诉讼，应尽快向人民法院提交起诉状，以免错过诉讼时效。
最后，遗产继承问题往往涉及复杂的家庭关系和法律条款，因此建议您在处理此类问题时保持冷静和理性，尽量通过协商或调解解决争议。如果无法达成一致，再考虑通过法律途径维护自己的合法权益。如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。