核心结论：要回已到期工程款，可通过友好协商、发送催款函、提起诉讼或申请仲裁等合法途径解决。以下为具体操作建议：

1. 友好协商
   首先尝试与对方公司法人或负责人直接沟通，明确表达工程款已到期的事实，并要求对方按合同约定支付。协商时注意保留书面记录（如微信、邮件、录音等），证明对方承认欠款事实及金额。若对方以资金周转困难为由拖延，可要求其出具书面还款计划，并约定逾期违约金或利息。

2. 发送催款函
   若协商无果，可委托律师起草《律师函》或自行发送《催款通知书》，明确告知对方：

   • 欠款金额、到期时间及合同依据；
     
   • 要求对方在指定期限内支付，否则将采取法律手段；
     
   • 保留追究违约责任的权利（如利息、律师费等）。
     催款函需通过EMS邮寄（留存寄送凭证），或由律师当面送达并签字确认，以增强法律效力。

3. 提起诉讼或申请仲裁
   若对方仍拒绝支付，需根据合同约定选择维权方式：

   • 诉讼：向工程所在地或被告公司所在地法院起诉，需准备证据包括：
     
     • 施工合同、验收单、结算单等证明工程款金额的文件；
       
     • 催款记录、对方承认欠款的证据；
       
     • 对方公司工商信息（可通过国家企业信用信息公示系统查询）。
       法院判决生效后，可申请强制执行（如冻结银行账户、查封财产等）。
       
   • 仲裁：若合同中约定了仲裁条款，需向约定的仲裁委员会申请仲裁，程序与诉讼类似，但一裁终局，效率较高。

4. 申请财产保全（可选）
   为防止对方转移财产，可在起诉或仲裁前向法院申请“诉前财产保全”，需提供担保（如保险公司保函）。保全成功后，对方财产将被冻结，迫使其主动协商还款。

5. 利用行政或行业监管手段
   若对方为国有企业或涉及公共项目，可向当地住建部门、国资委等投诉，利用行政压力督促还款。此外，若对方存在拖欠农民工工资等违法行为，可联合工人共同维权，增加对方违约成本。

风险提示：

• 诉讼或仲裁需耗费时间和成本，建议优先通过协商或催款函解决；
  
• 行动前需确认合同效力（如是否超过诉讼时效、是否违反强制性规定）；
  
• 若对方公司已出现经营异常（如失信、破产），需及时调整策略（如申报债权）。
  

如有具体合同或证据材料，可进一步向我咨询，我会帮你分析案件细节并制定方案。