当公司未为劳动者缴纳社保时，劳动者确实有权通过劳动仲裁等途径要求用人单位进行补缴，这是完全合法且受法律保护的维权行为。以下是对这一问题的详细解析：
一、法律依据
《中华人民共和国社会保险法》：该法明确规定，用人单位应当按时足额缴纳社会保险费，这是其法定义务。若用人单位未依法缴纳，劳动者不仅有权要求补缴，还可在必要时通过法律途径寻求救济。
《中华人民共和国劳动合同法》：此法进一步强化了用人单位缴纳社保的义务，指出若用人单位未依法为劳动者缴纳社会保险费，劳动者有权解除劳动合同，并要求用人单位支付经济补偿。这为劳动者提供了额外的法律保护。
《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》：该法明确将因社会保险发生的争议纳入劳动争议范畴，劳动者有权向劳动争议仲裁委员会申请仲裁，从而明确了解决社保纠纷的法律程序。
二、仲裁准备与程序
证据收集：在提起仲裁前，劳动者应充分准备相关证据，如劳动合同、工资条、工作证、考勤记录以及社保缴纳记录等。这些证据将用于证明与用人单位的劳动关系及单位未履行社保缴纳义务的事实。
仲裁流程：劳动争议仲裁委员会在收到劳动者的仲裁申请后，将依法进行立案、开庭和审理。劳动者需积极配合，提供必要的证据和陈述，以确保仲裁的顺利进行。
裁决结果：若仲裁庭裁定用人单位存在未按时足额缴纳社保的行为，将依法要求用人单位限期补缴，并可能对其处以相应的法律处罚。
三、其他维权手段
除了劳动仲裁，劳动者还可以选择以下途径来维护自己的社保权益：
行政投诉：向当地的社保局投诉，由社保局责令用人单位补缴社保费用。这是一种更为直接的行政干预方式。
司法强制执行：如果仲裁裁决生效后，用人单位仍拒不履行补缴义务，劳动者可以向人民法院申请强制执行，通过司法手段强制用人单位履行其法律义务。
与用人单位协商：在某些情况下，劳动者也可以尝试与用人单位进行协商，达成补缴社保的协议。但协商结果需符合法律法规的规定，不能损害劳动者的合法权益。
四、注意事项
时效问题：劳动者在申请仲裁时，应注意仲裁时效的限制。通常，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，自当事人知道或应当知道其权利被侵害之日起计算。因此，劳动者应及时行使自己的权利，避免错过仲裁时效。
地区差异：由于不同地区的法律法规和具体操作流程可能存在差异，劳动者在申请仲裁前应咨询当地的劳动保障部门或专业律师，以了解具体的法律规定和操作流程。
持续关注：即使经过仲裁或投诉后，劳动者也应持续关注用人单位的补缴情况，确保自己的社保权益得到切实保障。
综上所述，当公司未为劳动者缴纳社保时，劳动者完全有权通过仲裁等途径来维护自己的合法权益。在维权过程中，劳动者应充分了解相关法律法规和政策规定，积极准备证据材料，并选择合适的维权手段来捍卫自己的社保权益。