核心结论：工伤十级且原岗位无法胜任的情况下，员工一般不能直接“马上”办理离职手续，但可通过协商或法定程序解除劳动关系，具体需分情况讨论。以下是详细分析：

1. 员工主动离职：需提前通知，但可协商缩短

• 根据《劳动合同法》第37条，员工主动离职需提前30日书面通知用人单位（试用期提前3日）。若未提前通知，可能需承担违约责任（如赔偿用人单位因未提前通知导致的损失）。
• 例外情形：若用人单位存在《劳动合同法》第38条规定的过错（如未提供劳动保护、拖欠工资等），员工可立即解除劳动合同，无需提前通知。但工伤十级本身不直接构成用人单位的过错，需结合其他事实判断。
• 建议：若希望尽快离职，可与用人单位协商一致缩短通知期，并签订书面协议明确离职时间、工资结算、经济补偿等事项，避免后续纠纷。

2. 因工伤无法胜任原岗位：用人单位需调整岗位或支付补偿

• 根据《工伤保险条例》第36条，工伤十级员工若因伤残导致原岗位无法胜任，用人单位应为其调整合适岗位。若无法调整，可协商解除劳动合同，并支付一次性伤残就业补助金（具体标准由省级政府规定）。
• 关键点：若用人单位未调整岗位且拒绝协商解除，员工不得擅自离职，否则可能被认定为旷工或违约。此时可通过劳动仲裁主张权益，要求用人单位支付补偿或解除合同。

3. 协商解除劳动合同：可立即办理手续

• 若双方协商一致解除劳动合同，可签订《解除劳动合同协议书》，明确离职时间、工资结算、经济补偿（如有）等条款。协议生效后，员工可立即办理离职手续。
• 注意：协议需双方自愿签署，且内容不得违反法律强制性规定（如低于法定标准的补偿）。若用人单位胁迫或欺诈员工签署协议，员工可申请撤销协议并主张权益。

4. 用人单位违法解除：员工可主张赔偿

• 若用人单位以员工工伤十级无法胜任原岗位为由，单方违法解除劳动合同，员工可依据《劳动合同法》第48条、87条主张赔偿金（标准为经济补偿金的2倍）。
• 示例：若员工月工资为5000元，工作3年，违法解除赔偿金为5000×3×2=3万元。

行动建议

1. 与用人单位协商：优先通过沟通明确离职时间、补偿等事项，并签订书面协议。
2. 保留证据：若协商无果，保留工伤认定书、劳动能力鉴定结论、无法胜任原岗位的医疗证明等材料，作为后续维权依据。
3. 申请劳动仲裁：若用人单位拒绝协商或违法解除，可在离职后1年内向劳动仲裁委员会申请仲裁，主张经济补偿、赔偿金等权益。

如有进一步疑问，可直接向我咨询，我会结合您的具体情况提供更详细的法律建议。