结论：根据您描述的情况，小区地下车库虽未签订书面合同，但已实际长期租用且有发票，在法律层面可能构成事实合同关系，但需结合具体证据和细节综合判断。
1. 事实合同关系的法律基础
根据《中华人民共和国民法典》第四百九十条第二款规定：“法律、行政法规规定或者当事人约定采用书面形式订立合同，当事人未采用书面形式但一方已经履行主要义务，对方接受时，该合同成立。”
在您的情况下：
- 长期租用行为：若您已实际使用车库多年，且按约定支付租金（发票可证明支付事实），属于“履行主要义务”；
- 对方接受：若物业或开发商持续提供车位并收取费用，未提出异议，可视为“接受履行”；
- 未签书面合同：虽未签订书面租赁合同，但双方行为已符合合同成立的要件，可能构成事实上的租赁合同关系。
2. 关键证据与风险点
- 发票的证明力：发票是支付租金的直接证据，但需注意发票内容是否明确标注“车位租金”及租赁期限。若发票仅标注“服务费”等模糊名称，可能需补充其他证据（如转账记录、沟通记录）佐证租赁关系。
- 长期使用的稳定性：若租赁期限超过20年，根据《民法典》第七百零五条，超过部分无效（但可续订）。若未约定期限，则视为不定期租赁，双方可随时解除，但需合理通知。
- 物业或开发商的抗辩：对方可能主张发票仅为“临时使用费”或“管理费”，否认租赁关系。此时需结合实际使用情况（如独占使用、固定车位等）反驳。
3. 法律建议
- 补签书面合同：为避免纠纷，建议与物业或开发商补签书面租赁合同，明确期限、租金、违约责任等条款。
- 固定证据：保存发票、转账记录、车位使用照片、沟通记录等，证明长期稳定租赁关系。
- 维权途径：若对方突然收回车位或要求涨价，可依据事实合同关系主张权利，必要时通过诉讼确认租赁合同效力。
4. 特殊情形提示
- 人防车位：若车库属于人防工程，租赁期限可能受《人民防空法》限制（通常不超过3年），需核实车位性质。
- 产权归属：若车位有独立产权，长期租赁可能涉及“以租代售”风险，需确认开发商是否具备出售资格。
总结：您的情况大概率构成事实租赁合同关系，但需结合证据细节判断。如有进一步疑问或需具体操作指导，可直接向我咨询，我会结合您的证据材料提供针对性建议。