结论：是的，在孩子已满8周岁的情况下，若您能证明孩子愿意随您生活且您具备抚养能力，您可以向法院起诉要求变更抚养权。
法律背景与依据
根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》的相关规定，特别是第五十六条，明确规定了在特定情形下可申请变更子女抚养权。其中，第三项明确指出：“已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力”的，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持。
具体情形分析
孩子意愿：
- 孩子已满8周岁，具备了一定的辨识和表达能力。如果孩子明确表示愿意随您生活，这是法院考虑变更抚养权的重要因素。
抚养能力：
- 您需要证明自己具备抚养孩子的能力，包括经济能力、生活环境、教育条件等。虽然您之前可能因收入微薄而未能获得抚养权，但如果现在您的经济状况有所改善，或者您能够提供其他方面的充分保障，如稳定的居住环境、良好的教育条件等，那么您就有可能获得抚养权。
原抚养方的情况：
- 如果原抚养方（即父亲）出现严重疾病、伤残无力继续抚养，或者不尽抚养义务、虐待子女，或者与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响等情形，您也可以向法院提起诉讼要求变更抚养权。不过，这些情形并非必须同时满足，只要存在其中一种或几种，且您能提供充分证据证明，法院就有可能支持您的请求。
法律程序与建议
收集证据：
- 在提起诉讼前，您需要收集相关证据来证明您的主张。这包括孩子的意愿表达（如书面声明、录音录像等）、您的抚养能力证明（如收入证明、房产证明、教育计划等）、以及原抚养方的不利情况证明（如医疗记录、虐待证据等）。
提起诉讼：
- 准备好相关证据后，您可以向有管辖权的法院提起诉讼，要求变更抚养权。法院将受理您的案件，并依据双方提供的证据和具体情况进行审理。
参与庭审：
- 在庭审过程中，您需要积极陈述自己的主张和理由，并出示相关证据来支持您的请求。同时，您也需要对原抚养方的反驳和证据进行质证和辩论。
等待判决：
- 法院将根据双方提供的证据和法律规定作出判决。如果法院支持您的请求，那么抚养权将变更给您；如果法院不支持您的请求，那么您需要尊重法院的判决结果，并考虑其他途径来保障孩子的权益。
注意事项
- 在提起诉讼前，建议您先与原抚养方进行协商，看是否能够达成一致意见。如果协商无果，再考虑通过法律途径解决。
- 在收集证据和提起诉讼过程中，您需要注意保护孩子的隐私和权益，避免对孩子造成不必要的伤害和影响。
- 如果您对法律程序或证据收集等方面存在疑问或困惑，可以直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供个性化的法律建议和指导。