结论：在交通事故中，驾驶员与受害者达成赔偿协议后，受害者并非只能起诉保险公司，其选择取决于协议内容、履行情况及法律诉求，具体如下：

1. 若赔偿协议已完全履行，受害者通常无权再起诉
   若驾驶员与受害者签订的赔偿协议已明确约定赔偿金额、支付方式，且驾驶员或其保险公司已按协议全额履行（如支付医疗费、误工费等），则受害者与驾驶员之间的债权债务关系消灭。此时，受害者若以同一事实再次起诉驾驶员或保险公司，法院可能以“一事不再理”原则驳回诉求。
   例外情形：若协议存在欺诈、胁迫、显失公平等法定可撤销情形，或驾驶员未履行协议（如未支付赔偿款），受害者可主张撤销协议或要求继续履行，并选择起诉驾驶员或保险公司。

2. 若赔偿协议未履行或部分履行，受害者可选择起诉对象

   • 起诉驾驶员：若协议未履行系驾驶员责任（如拒绝支付赔偿款），受害者可直接起诉驾驶员，要求其承担违约责任或侵权责任（需注意诉讼时效）。
     
   • 起诉保险公司：若驾驶员已投保交强险或商业三者险，且事故属于保险责任范围，受害者可依据《民法典》第1213条，直接起诉保险公司要求在保险限额内赔偿。此时，保险公司可主张协议已部分履行（如驾驶员已支付部分款项），要求扣除已赔付金额。
     
   • 同时起诉驾驶员和保险公司：若赔偿金额超过保险限额，或保险公司拒赔，受害者可将驾驶员和保险公司列为共同被告，要求驾驶员承担补充责任。

3. 协议内容影响起诉策略

   • 若协议明确约定“受害者放弃对驾驶员的其他索赔权利”，则受害者通常只能起诉保险公司（但保险公司可能以协议为由抗辩）。
     
   • 若协议未涉及保险公司，或约定“驾驶员配合受害者向保险公司索赔”，则受害者可直接起诉保险公司，并要求驾驶员协助提供理赔材料。

建议：

• 受害者在签订赔偿协议前，应明确协议条款（如赔偿范围、支付时间、是否放弃其他权利），并要求驾驶员提供保险信息。
  
• 若协议未履行或保险公司拒赔，受害者应及时收集证据（如协议、事故认定书、医疗记录等），并咨询律师制定诉讼策略。
  
• 驾驶员应确保协议合法有效，避免因协议瑕疵被再次追责。
  

如有具体协议内容或案件细节，可进一步向我咨询，我会结合实际情况提供法律分析。