结论：发生轻微碰撞事故且您方全责并已报保险的情况下，是否可以自行离开需分情况判断，不能一概而论。

1. 若事故仅造成车辆轻微损坏且无人员伤亡
   根据《道路交通安全法》第七十条，在确保安全的前提下，事故双方可自行协商处理并撤离现场。但需注意：

   • 必须已通过拍照、录像等方式固定现场证据（如碰撞位置、车牌号、道路环境等）；
     
   • 已向保险公司报案并确认理赔流程（部分保险公司要求保留现场或到指定地点定损）；
     
   • 双方已交换驾驶证、行驶证、保险单等信息，并签署《交通事故快速处理协议书》（如有）。
     若满足以上条件，您可与对方协商后离开；若未完成任何一项，建议等待交警或保险公司到场处理。

2. 若事故造成人员轻微受伤（如擦伤、淤青）
   即使伤势轻微，也需立即报警并等待交警到场。根据《道路交通事故处理程序规定》第十九条，涉及人员伤亡的事故必须由交警出具《事故责任认定书》后才能离开。
   此时您不可自行离开，否则可能被认定为“肇事逃逸”，面临扣12分、罚款200-2000元，甚至拘留的处罚。

3. 若对方拒绝协商或存在争议
   例如对方对责任认定有异议、要求额外赔偿（如误工费、车辆折旧费等），或怀疑对方存在酒驾、无证驾驶等违法行为，您需立即报警并保护现场。
   此类情况下自行离开可能导致后续理赔纠纷或法律风险，建议等待交警处理。

补充建议：

• 即使事故轻微，也建议通过“交管12123”APP或拨打122报警备案，避免后续对方反悔；
  
• 联系保险公司时，明确询问是否需要等待查勘员到场，部分公司支持线上定损；
  
• 若已离开现场后发现对方存在讹诈行为，可凭现场照片、报案记录等证据通过法律途径解决。
  

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